система управления роботом— это мозг робота, который является основным элементом, определяющим функции и функции робота. Система управления получает командные сигналы от приводной системы и исполнительного механизма в соответствии с входной программой и управляет ими. В следующей статье в основном представлена система управления роботом.
1. Система управления роботами
Цель «управления» относится к тому факту, что управляемый объект будет вести себя ожидаемым образом. Основное условие «управления» — понимание особенностей управляемого объекта.
Суть заключается в контроле выходного момента драйвера. Система управления роботами
2. Основной принцип работыроботы
Принцип работы — демонстрировать и воспроизводить; Обучение, также известное как управляемое обучение, представляет собой искусственного робота-руководителя, который действует шаг за шагом в соответствии с фактическим процессом необходимых действий. В процессе управления робот автоматически запоминает позу, положение, параметры процесса, параметры движения и т. д. каждого обученного действия и автоматически генерирует непрерывную программу для выполнения. После завершения обучения просто дайте роботу команду запуска, и робот автоматически выполнит обученное действие, чтобы завершить весь процесс;
3. Классификация управления роботом.
По наличию или отсутствию обратной связи его можно разделить на разомкнутое управление, замкнутое управление.
Условие точного управления разомкнутым контуром: точно знать модель объекта управления и эта модель остается неизменной в процессе управления.
В зависимости от ожидаемой величины управления его можно разделить на три типа: принудительное управление, позиционное управление и гибридное управление.
Управление положением делится на управление положением одного шарнира (обратная связь по положению, обратная связь по скорости положения, обратная связь по ускорению положения) и управление положением нескольких суставов.
Многосуставное управление положением можно разделить на разложенное управление движением, централизованное управление силой управления, прямое управление силой, управление импедансом и гибридное управление силовым положением.
4. Интеллектуальные методы управления.
Нечеткое управление, адаптивное управление, оптимальное управление, нейросетевое управление, нечеткое нейронное управление, экспертное управление
5. Аппаратная конфигурация и структура систем управления. Электротехническое оборудование. Архитектура программного обеспечения.
Из-за обширных операций преобразования координат и интерполяции, участвующих в процессе управленияроботы, а также контроль нижнего уровня в реальном времени. Итак, в настоящее время большинство систем управления роботами, представленных на рынке, по своей структуре используют иерархические микрокомпьютерные системы управления, обычно с использованием двухступенчатых компьютерных сервосистем управления.
6. Конкретный процесс:
После получения рабочих инструкций, введенных персоналом, главный управляющий компьютер сначала анализирует и интерпретирует инструкции для определения параметров движения руки. Затем выполните кинематические, динамические и интерполяционные операции и, наконец, получите согласованные параметры движения каждого сустава робота. Эти параметры выводятся на ступень сервоуправления по линиям связи в виде заданных сигналов для каждой совместной системы сервоуправления. Сервопривод шарнира преобразует этот сигнал в цифро-аналоговый сигнал и приводит в движение каждый шарнир, обеспечивая скоординированное движение.
Датчики передают выходные сигналы движения каждого сустава обратно на компьютер уровня сервоуправления, чтобы сформировать локальное управление с обратной связью, обеспечивая точный контроль движения робота в пространстве.
7. Существует два метода управления движением на основе ПЛК:
① Используйте выходной портПЛКдля генерации импульсных команд для управления двигателем, используя при этом универсальные компоненты ввода-вывода или счетные компоненты для обеспечения управления положением серводвигателя с обратной связью
② Управление положением двигателя с обратной связью достигается за счет использования внешнего модуля управления положением ПЛК. В этом методе в основном используется высокоскоростное импульсное управление, которое относится к методу управления положением. Как правило, управление положением представляет собой метод управления положением «точка-точка».
Время публикации: 15 декабря 2023 г.
