В современном промышленном производстве операция напыления является ключевым звеном процесса изготовления многих изделий. Благодаря постоянному развитию технологий,промышленные шестиосные роботы-распылителипостепенно стали основным оборудованием в области распыления. Обладая высокой точностью, высокой эффективностью и высокой гибкостью, они значительно улучшают качество и эффективность распыления. В этой статье будут рассмотрены соответствующие технологии промышленных шестиосных роботов-распылителей.
2. Шестиосная структура и кинематические принципы.
（1） Шестиосная конструкция
Промышленные шестиосные роботы-распылители обычно состоят из шести вращающихся соединений, каждое из которых может вращаться вокруг определенной оси. Эти шесть осей отвечают за движение робота в разных направлениях, начиная от основания и последовательно передавая движение концевому эффектору (насадке). Эта многоосная конструкция наделяет робота чрезвычайно высокой гибкостью, позволяя ему выполнять сложные траекторные движения в трехмерном пространстве для удовлетворения потребностей в распылении заготовок различных форм и размеров.
（2） Кинематическая модель
Чтобы точно управлять движением робота, необходимо установить его кинематическую модель. Благодаря прямой кинематике положение и ориентация концевого эффектора в пространстве можно рассчитать на основе значений углов каждого сустава. С другой стороны, обратная кинематика определяет углы каждого сустава на основе известного положения и положения конечного эффектора. Это имеет решающее значение для планирования пути и программирования роботов, а обычно используемые методы решения включают аналитические методы и методы числовых итераций, которые обеспечивают теоретическую основу для точного распыления роботов.
3、Технология распылительной системы
（1） Технология распылительных форсунок
Форсунка является одним из ключевых компонентов робота-распылителя. Современные форсунки роботов-распылителей имеют высокоточные функции управления потоком и распыления. Например, передовая технология пневматического или электрического распыления позволяет равномерно распылить покрытие на мелкие частицы, гарантируя качество покрытия. В то же время сопло можно заменить или отрегулировать в соответствии с различными процессами распыления и типами покрытия для удовлетворения разнообразных производственных потребностей.
（2） Система подачи и подачи краски
Стабильная и точная подача покрытия имеют решающее значение для эффекта распыления. Система подачи краски включает в себя резервуары для хранения краски, устройства регулирования давления и т. д. Благодаря точному контролю давления и датчикам расхода можно гарантировать, что покрытие подается к соплу со стабильной скоростью. Кроме того, необходимо учитывать такие вопросы, как фильтрация и перемешивание покрытия, чтобы предотвратить влияние примесей в покрытии на качество распыления и сохранить однородность покрытия.
4. Технология системы управления.
（1） Программирование и планирование пути
Метод программирования
Существуют различные методы программирования промышленных шестиосных роботов-распылителей. Традиционное демонстрационное программирование управляет движениями робота вручную, записывая траектории движения и параметры каждого сустава. Этот метод прост и интуитивно понятен, но имеет низкую эффективность программирования для заготовок сложной формы. С развитием технологий постепенно становится популярной технология автономного программирования. Он использует программное обеспечение для автоматизированного проектирования (CAD) и автоматизированного производства (CAM) для программирования и планирования пути роботов в виртуальной среде, что значительно повышает эффективность и точность программирования.
Алгоритм планирования пути
Для достижения эффективного и равномерного распыления алгоритм планирования траектории является одним из основных компонентов системы управления. Общие алгоритмы планирования траектории включают планирование эквидистантного траектории, планирование спиральной траектории и т. д. Эти алгоритмы учитывают такие факторы, как форма заготовки, ширина распыления, степень перекрытия и т. д., чтобы обеспечить равномерное покрытие покрытия на поверхности заготовку и сократить отходы покрытия.
（2） Сенсорная технология и управление с обратной связью
датчик зрения
Визуальные датчики широко используются вроботы для окраски распылением. Он может идентифицировать и определять местонахождение заготовок, получая информацию об их форме, размере и положении. В сочетании с системой планирования пути визуальные датчики могут корректировать траекторию движения робота в режиме реального времени, чтобы обеспечить точность распыления. Кроме того, визуальные датчики также могут определять толщину и качество покрытий, обеспечивая контроль качества процесса напыления.
Другие датчики
Помимо визуальных датчиков также будут использоваться датчики расстояния, датчики давления и т. д. Датчик расстояния может контролировать расстояние между соплом и заготовкой в режиме реального времени, обеспечивая стабильность расстояния распыления. Датчик давления контролирует и обеспечивает обратную связь о давлении в системе подачи краски, чтобы обеспечить стабильность подачи краски. Эти датчики в сочетании с системой управления образуют систему управления с обратной связью, повышая точность и стабильность роботизированного распыления.
5. Технология безопасности.
（1） Защитное устройство
Промышленные шестиосные роботы-распылителиобычно оснащены комплексными защитными устройствами. Например, установка защитных ограждений вокруг робота, чтобы предотвратить попадание персонала в опасные зоны во время работы робота. На ограждении установлены световые завесы безопасности и другое оборудование. Как только персонал вступит в контакт со световыми завесами, робот немедленно прекратит работу, чтобы обеспечить безопасность персонала.
（2） Электробезопасность и взрывозащищенное исполнение.
Из-за возможности образования легковоспламеняющихся и взрывоопасных покрытий и газов во время операций напыления электрическая система роботов должна иметь хорошие взрывозащищенные характеристики. Внедрение взрывозащищенных двигателей, герметичных шкафов электрического управления и строгие требования к заземлению и мерам по устранению статического электричества роботов для предотвращения несчастных случаев, вызванных электрическими искрами.
Технология промышленных шестиосных роботов-распылителей охватывает множество аспектов, таких как механическая конструкция, система распыления, система управления и технологии безопасности. Благодаря постоянному совершенствованию требований к качеству распыления и эффективности промышленного производства эти технологии также постоянно развиваются и внедряются. В будущем мы можем рассчитывать на более совершенные робототехнические технологии, такие как более умные алгоритмы планирования пути, более точные сенсорные технологии, а также более безопасные и надежные меры защиты, чтобы способствовать дальнейшему развитию индустрии распыления.
Время публикации: 13 ноября 2024 г.
