Скоординированные действия сварочных роботов и сварочного оборудования в основном включают в себя следующие ключевые аспекты:
Коммуникационная связь
Между сварочным роботом и сварочным оборудованием необходимо установить стабильную связь. Общие методы связи включают цифровые интерфейсы (такие как Ethernet, DeviceNet, Profibus и т. д.) и аналоговые интерфейсы. Через эти интерфейсы робот может отправлять параметры сварки (такие как сварочный ток, напряжение, скорость сварки и т. д.) на сварочное оборудование, а сварочное оборудование также может предоставлять информацию о своем собственном состоянии (например, нормально ли оборудование). , коды неисправностей и т. д.) роботу.
Например, в некоторых современных сварочных цехах роботы и источники сварочного тока соединяются через Ethernet. Программа процесса сварки в системе управления роботом может точно отправлять инструкции источнику сварочного тока, например, устанавливать частоту импульсов импульсной сварки 5 Гц, пиковый ток 200 А и другие параметры для удовлетворения требований конкретных сварочных задач.
Контроль времени
Для процесса сварки контроль времени имеет решающее значение. Сварочные роботы должны быть точно согласованы со сварочным оборудованием по времени. На этапе зажигания дуги роботу сначала необходимо переместиться в исходное положение сварки, а затем отправить сигнал зажигания дуги на сварочное оборудование. После получения сигнала сварочное оборудование за очень короткое время (обычно от нескольких миллисекунд до десятков миллисекунд) установит сварочную дугу.
Если взять в качестве примера сварку в среде защитного газа, то после того, как робот оказывается на месте, он посылает сигнал дуги, а источник сварочного тока выдает высокое напряжение, чтобы пробить газ и сформировать дугу. В то же время механизм подачи проволоки начинает подавать проволоку. Во время процесса сварки робот движется с заданной скоростью и траекторией, а сварочное оборудование непрерывно и стабильно подает сварочную энергию. Когда сварка завершена, робот подает сигнал об остановке дуги, и сварочное оборудование постепенно снижает ток и напряжение, заполняя дуговую яму и гася дугу.
Например, при сварке кузова автомобиля скорость движения робота координируется с параметрами сварки сварочного оборудования, чтобы гарантировать, что сварочное оборудование может заполнить сварной шов соответствующим подводом сварочного тепла во время движения робота на определенное расстояние, избегая такие дефекты, как неполное проникновение или проникновение.
Сопоставление параметров
Параметры движения сварочного робота (например, скорость, ускорение и т. д.) и параметры сварки сварочного оборудования (например, ток, напряжение, скорость подачи проволоки и т. д.) должны быть согласованы друг с другом. Если скорость движения робота слишком высока и параметры сварки сварочного оборудования не отрегулированы соответствующим образом, это может привести к плохому формированию сварного шва, например, к узким сварным швам, подрезам и другим дефектам.
Например, для сварки более толстых заготовок требуется больший сварочный ток и более медленная скорость движения робота, чтобы обеспечить достаточное проплавление и наполнение металлом. Для сварки тонких листов требуется меньший сварочный ток и более высокая скорость движения робота, чтобы предотвратить прожог. Системы управления сварочными роботами и сварочным оборудованием могут обеспечить согласование этих параметров за счет предварительного программирования или алгоритмов адаптивного управления.
Регулирование обратной связи
Для обеспечения качества сварки необходим механизм регулировки обратной связи между сварочным роботом и сварочным оборудованием. Сварочное оборудование может передавать информацию о фактических параметрах сварки (таких как фактический ток, напряжение и т. д.) в систему управления роботом. Роботы могут точно настраивать траекторию своего движения или параметры сварочного оборудования на основе этой обратной связи.
Например, если во время процесса сварки сварочное оборудование по какой-либо причине обнаруживает колебания сварочного тока (например, неровная поверхность заготовки, износ токопроводящего сопла и т. д.), оно может передать эту информацию роботу. Роботы могут соответствующим образом регулировать скорость своего движения или отправлять инструкции сварочному оборудованию для регулировки тока, чтобы обеспечить стабильность качества сварки.
Время публикации: 16 декабря 2024 г.
