1. Режим управления «точка-точка»
Система точечного управления на самом деле представляет собой сервосистему положения, и их базовая структура и состав в основном одинаковы, но фокус разный, а сложность управления также разная. Система точечного управления обычно включает в себя конечный механический привод, механизм механической передачи, силовой элемент, контроллер, устройство измерения положения и т. д. Механический привод — это компонент действия, который выполняет функциональные требования, такие какроботизированная рука сварочного робота, верстак обрабатывающего станка с ЧПУ и т. д. В широком смысле приводы также включают в себя компоненты поддержки движения, такие как направляющие, которые играют решающую роль в точности позиционирования.
Этот метод управления контролирует только положение и положение определенных заданных дискретных точек привода терминала промышленного робота в рабочем пространстве. При управлении промышленным роботам требуется только быстро и точно перемещаться между соседними точками, не требуя, чтобы траектория целевой точки достигла целевой точки. Точность позиционирования и необходимое время для движения — два основных технических показателя этого метода управления. Этот метод управления отличается простотой реализации и низкой точностью позиционирования. Поэтому он обычно используется для загрузки и разгрузки, точечной сварки и размещения компонентов на печатных платах, требуя только того, чтобы положение и положение концевого привода были точными в целевой точке. Этот метод относительно прост, но добиться точности позиционирования 2–3 мкм сложно.
2. Метод непрерывного траекторного управления.
Этот метод управления непрерывно контролирует положение и положение рабочего органа промышленного робота в рабочем пространстве, требуя от него строго следовать заданной траектории и скорости для перемещения в определенном диапазоне точности, с контролируемой скоростью, плавной траекторией и стабильным движением. для выполнения оперативной задачи. Среди них двумя наиболее важными показателями являются точность траектории и устойчивость движения.
Суставы промышленных роботов движутся непрерывно и синхронно, а рабочие органы промышленных роботов могут образовывать непрерывные траектории. Основными техническими показателями этого метода контроля являютсяточность и стабильность отслеживания траекторииконцевого эффектора промышленных роботов, которые обычно используются в роботах для дуговой сварки, покраски, удаления волос и обнаружения.
3. Режим принудительного управления
Когда роботы выполняют задачи, связанные с окружающей средой, такие как шлифовка и сборка, простое управление положением может привести к значительным ошибкам положения, вызывающим повреждение деталей или роботов. Когда роботы перемещаются в этой среде с ограниченным движением, им часто необходимо сочетать управление способностями и использовать серворежим (крутящий момент). Принцип этого метода управления в основном такой же, как и сервоуправление положением, за исключением того, что вход и обратная связь представляют собой не сигналы положения, а сигналы силы (крутящего момента), поэтому система должна иметь мощный датчик крутящего момента. Иногда адаптивное управление также использует сенсорные функции, такие как приближение и скольжение.
4. Интеллектуальные методы управления.
Интеллектуальное управление роботамизаключается в получении знаний об окружающей среде с помощью датчиков и принятии соответствующих решений на основе своей внутренней базы знаний. Благодаря использованию интеллектуальной технологии управления робот обладает высокой адаптивностью к окружающей среде и способностью к самообучению. Развитие технологий интеллектуального управления опирается на быстрое развитие искусственного интеллекта, такого как искусственные нейронные сети, генетические алгоритмы, генетические алгоритмы, экспертные системы и т. д. Возможно, этот метод управления действительно имеет вкус искусственного интеллекта, приземляющегося для промышленных роботов, что также самый трудный для контроля. Помимо алгоритмов, он также во многом зависит от точности компонентов.
Время публикации: 05 июля 2024 г.
