Robotul Păianjenadoptă de obicei un design numit mecanism paralel, care este fundamentul structurii sale principale. Caracteristica mecanismelor paralele este că mai multe lanțuri de mișcare (sau lanțuri de ramificație) sunt conectate în paralel cu platforma fixă (bază) și platforma mobilă (efector final), iar aceste lanțuri ramificate acționează simultan pentru a determina în comun poziția și atitudinea platforma mobila fata de platforma fixa.
Tipul comun de mecanism paralel la roboții telefoanelor spider este Delta（ Δ） Structura principală a unei instituții constă în principal din următoarele părți:
1. Placă de bază: Ca fundație de sprijin pentru întregul robot, este fixă și de obicei conectată la pământ sau la alte structuri de susținere.
2. Brațe de actor: Un capăt al fiecărui braț activ este fixat pe o platformă fixă, iar celălalt capăt este conectat la o legătură intermediară printr-o articulație. Brațul activ este de obicei antrenat de un motor electric (cum ar fi un servomotor) și transformat într-o mișcare liniară sau de rotație precisă printr-un reductor și un mecanism de transmisie.
3. Legătura: De obicei un membru rigid conectat la capătul brațului activ, formând un cadru închis de formă triunghiulară sau patrulater. Aceste legături oferă suport și îndrumări pentru platforma mobilă.
4. Platformă mobilă (Efector final): cunoscută și sub denumirea de efector final, este partea telefonului spider în care oamenii interacționează direct cu obiectul de lucru și pot instala diverse instrumente, cum ar fi cleme, ventuze, duze etc. Platforma mobilă este conectat la legătura din mijloc printr-o biela și își schimbă poziția și atitudinea sincron cu mișcarea brațului activ.
5. Articulații: Brațul activ este conectat la veriga intermediară, iar veriga intermediară este conectată la platforma mobilă prin articulații rotative de înaltă precizie sau balamale cu bile, asigurând că fiecare lanț de ramificație se poate mișca independent și armonios.
Designul mecanismului paralel al corpului uman al telefonului spider are următoarele avantaje:
Viteză mare: Datorită funcționării simultane a mai multor ramuri ale mecanismului paralel, nu există grade redundante de libertate în timpul procesului de mișcare, reducând lungimea și masa lanțului de mișcare, obținând astfel un răspuns la mișcare de mare viteză.
Precizie ridicată: constrângerile geometrice ale mecanismelor paralele sunt puternice, iar mișcarea fiecărui lanț de ramuri este constrânsă reciproc, ceea ce conduce la îmbunătățirea preciziei poziționării repetate. Prin design mecanic precis și control servo de înaltă precizie, Spider Robot poate obține o precizie de poziționare sub milimetru.
Rigiditate puternică: Structura bielei triunghiulare sau poligonală are o rigiditate bună, poate rezista la sarcini mari și menține o performanță dinamică bună și este potrivită pentru manipularea materialelor de mare viteză și de înaltă precizie, asamblare, inspecție și alte sarcini.
Structură compactă: în comparație cu mecanismele în serie (cum ar fi seriaroboți cu șase axe), spațiul de mișcare al mecanismelor paralele este concentrat între platformele fixe și mobile, făcând structura generală mai compactă și ocupând mai puțin spațiu, făcând-o deosebit de potrivită pentru lucrul în medii cu spațiu limitat.
În rezumat, corpul principal al robotului telefon păianjen adoptă un design de mecanism paralel, în special mecanismul Delta, care oferă robotului caracteristici precum viteză mare, precizie ridicată, rigiditate puternică și structură compactă, făcându-l să funcționeze bine în ambalare, sortare, manipulare și alte aplicații.
Ora postării: 26-apr-2024
