Tipurile de acțiuni ale robotului pot fi împărțite în principal în acțiuni comune, acțiuni liniare, acțiuni A-arc și acțiuni C-arc, fiecare dintre acestea având rolul său specific și scenariile de aplicare:
1. Mișcare comună(J):
Mișcarea articulației este un tip de acțiune în care un robot se deplasează într-o poziție specificată controlând în mod independent unghiurile fiecărei axe articulare. În mișcările articulațiilor, roboților nu le pasă de traiectoria de la punctul de plecare la punctul țintă, ci ajustează direct unghiurile fiecărei axe pentru a atinge poziția țintă.
Funcție: Mișcările articulațiilor sunt potrivite pentru situațiile în care robotul trebuie mutat rapid într-o anumită poziție fără a lua în considerare traseul. Ele sunt utilizate în mod obișnuit pentru poziționarea robotului înainte de a începe operațiuni precise sau în situații de poziționare dificile în care controlul traiectoriei nu este necesar.
2. Mișcare liniară(L):
Acțiunea liniară se referă la mișcarea precisă a unui robot de la un punct la altul de-a lungul unui traseu liniar. În mișcare liniară, efectorul final (TCP) al instrumentului robot va urma o traiectorie liniară, chiar dacă traiectoria este neliniară în spațiul articular.
Funcție: Mișcarea liniară este folosită în mod obișnuit în situațiile în care trebuie efectuate operații precise de-a lungul unei căi drepte, cum ar fi sudarea, tăierea, vopsirea etc., deoarece aceste operații necesită adesea ca capătul sculei să mențină o relație constantă de direcție și poziție pe suprafata de lucru.
3. Mișcarea arcului (A):
O mișcare curbă se referă la o modalitate de a efectua o mișcare circulară printr-un punct intermediar (punct de tranziție). În acest tip de acțiune, robotul se va deplasa de la punctul de plecare la un punct de tranziție, apoi va desena un arc de la punctul de tranziție până la punctul final.
Funcție: Acțiunea arcului A este utilizată în mod obișnuit în situațiile în care este necesar controlul traseului arcului, cum ar fi anumite sarcini de sudare și lustruire, în care selectarea punctelor de tranziție poate optimiza netezimea și viteza mișcării.
4. Mișcare circulară cu arc(C):
Acțiunea arcului C este o mișcare circulară realizată prin definirea punctelor de început și de sfârșit ale unui arc, precum și a unui punct suplimentar (punct de trecere) pe arc. Această metodă permite un control mai precis al traseului arcului, deoarece nu se bazează pe puncte de tranziție precum acțiunea A-arc.
Funcție: Acțiunea arcului C este potrivită și pentru sarcini care necesită traiectorii arcului, dar, în comparație cu acțiunea arcului A, poate oferi un control mai precis al arcului și este potrivită pentru sarcini de prelucrare de precizie cu cerințe stricte pentru traseele arcului. Fiecare tip de acțiune are avantajele sale specifice și scenariile aplicabile, iar atunci când programați roboți, este necesar să alegeți tipul de acțiune adecvat pe baza cerințelor specifice aplicației.
Mișcările articulațiilor sunt potrivite pentru poziționarea rapidă, în timp ce mișcările liniare și circulare sunt potrivite pentru operații precise care necesită controlul traseului. Prin combinarea acestor tipuri de acțiuni, roboții pot finaliza secvențe complexe de sarcini și pot realiza o producție automată de înaltă precizie.
Ora postării: 29-iul-2024
