Articulațiile roboților sunt unitățile de bază care alcătuiesc structura mecanică a roboților, iar diferitele mișcări ale roboților pot fi realizate prin combinarea articulațiilor. Mai jos sunt câteva tipuri comune de articulații robot și metodele lor de conectare.
1. Revolution Joint
Definiție: O articulație care permite rotația de-a lungul unei axe, similar cu încheietura mâinii sau cotul corpului uman.
caracteristică:
Un singur grad de libertate: este permisă rotația în jurul unei singure axe.
• Unghi de rotație: Poate fi o gamă limitată de unghiuri sau o rotație infinită (rotație continuă).
Aplicație:
Roboți industriali: utilizați pentru realizarea mișcării de rotație a brațelor.
Robot de serviciu: folosit pentru rotirea capului sau a brațelor.
Metoda de conectare:
Conexiune directă: articulația este condusă direct să se rotească de un motor.
• Conexiune reductor: Utilizați un reductor pentru a reduce turația motorului și a crește cuplul.
2. Articulație prismatică
Definiție: O articulație care permite mișcarea liniară de-a lungul unei axe, similară cu extensia și contracția unui braț uman.
caracteristică:
Un singur grad de libertate: permite doar mișcarea liniară de-a lungul unei axe.
Deplasare liniară: poate fi un interval de deplasare limitat sau o distanță mare de deplasare.
Aplicație:
Robot Longmen: folosit pentru a realiza o mișcare liniară de-a lungul axei XY.
Robot de stivuire: utilizat pentru manipularea în sus și în jos a mărfurilor.
Metoda de conectare:
Conexiune cu șuruburi: Mișcarea liniară se realizează prin coordonarea șurubului și a piuliței.
Conexiune ghidaj liniar: Utilizați ghidaje și glisoare liniare pentru a obține o mișcare liniară lină.
3. Articulație fixă
Definiție: O articulație care nu permite nicio mișcare relativă, folosită în principal pentru fixarea a două componente.
caracteristică:
• Zero grade de libertate: nu oferă niciun grade de libertate de mișcare.
Conexiune rigidă: Asigurați-vă că nu există mișcare relativă între două componente.
Aplicație:
Baza robotului: folosită pentru a fixa structura de bază a robotului.
Partea fixă a brațului robotizat: utilizată pentru a conecta segmentele fixe ale diferitelor articulații.
Metoda de conectare:
Sudare: fixați permanent două componente.
Conexiune cu șuruburi: Se poate dezasambla prin strângere cu șuruburi.
4. Îmbinare compozită
Definiție: O articulație care combină funcțiile de rotație și translație pentru a realiza mișcări mai complexe.
caracteristică:
• Grade multiple de libertate: poate realiza atât rotația, cât și translația simultan.
Flexibilitate ridicată: potrivit pentru situații care necesită mai multe grade de libertate de mișcare.
Aplicație:
Robot colaborativ cu două brațe: folosit pentru a realiza mișcări complexe ale brațelor.
Roboți biomimetici: imită modelele complexe de mișcare ale organismelor vii.
Metoda de conectare:
Motor integrat: Integrarea funcțiilor de rotație și translație într-un singur motor.
Combinație cu mai multe articulații: Obținerea mișcării cu mai multe grade de libertate prin combinarea mai multor articulații cu un singur grad de libertate.
5. Articulație sferică
Definiție: Permite mișcarea de rotație pe trei axe reciproc perpendiculare, similare cu articulațiile umerilor corpului uman.
caracteristică:
Trei grade de libertate: se poate roti în trei direcții.
Flexibilitate ridicată: potrivit pentru aplicații care necesită mișcare la scară largă.
Aplicație:
Robot industrial cu șase axe: utilizat pentru a realiza mișcarea la scară largă a brațului.
Robot de serviciu: utilizat pentru rotația multidirecțională a capului sau a brațelor.
Metoda de conectare:
Rulmenți sferici: Trei direcții de rotație sunt realizate prin rulmenți sferici.
Motor cu mai multe axe: Folosiți mai multe motoare pentru a conduce rotația în direcții diferite.
Rezumatul metodelor de conectare
Diferite metode de conectare determină performanța și aplicabilitatea articulațiilor robotului:
1. Conexiune directă: Potrivit pentru articulații robot mici, ușoare, acționate direct de motoare.
2. Conexiune reductor: Potrivit pentru articulațiile robotului care necesită un cuplu mare, reducând viteza și crescând cuplul printr-un reductor.
3. Conexiune cu șuruburi: Potrivit pentru îmbinări care necesită mișcare liniară, realizată prin combinarea unui șurub și a unei piulițe.
4. Conexiune ghidaj liniar: Potrivit pentru îmbinări care necesită mișcare liniară lină, realizată prin ghidaje liniare și glisoare.
5. Sudare: Potrivit pentru componente care necesită fixare permanentă, realizând conexiuni rigide prin sudare.
6. Conexiune cu șuruburi: Potrivit pentru componente care necesită conexiuni detașabile, realizate prin prindere cu șuruburi.
rezumat
Selecția și metoda de conectare a articulațiilor robotului depind de cerințele specifice ale aplicației, inclusiv domeniul de mișcare, capacitatea de încărcare, cerințele de precizie etc. Prin proiectare și selecție rezonabilă, poate fi realizată mișcarea eficientă și flexibilă a roboților. Diferite tipuri de îmbinări și metode de conectare pot fi combinate pentru a răspunde nevoilor diferitelor scenarii.
Ora postării: 30-oct-2024
