1. Principiile de bază și structura unui robot cu patru axe:
1. În termeni de principiu: Un robot cu patru axe este compus din patru articulații conectate, fiecare dintre acestea putând efectua mișcare tridimensională. Acest design îi conferă manevrabilitate și adaptabilitate ridicate, permițându-i să efectueze în mod flexibil diverse sarcini în spații înguste. Procesul de lucru presupune ca calculatorul principal de control să primească instrucțiuni de lucru, să analizeze și să interpreteze instrucțiunile pentru determinarea parametrilor de mișcare, să efectueze operații cinematice, dinamice și de interpolare și să obțină parametrii de mișcare coordonați pentru fiecare articulație. Acești parametri sunt transmisi la etapa de control servo, conducând articulațiile pentru a produce mișcare coordonată. Senzorii transmit semnalele de ieșire a mișcării articulațiilor către etapa de control servo pentru a forma control local în buclă închisă, realizând o mișcare spațială precisă.
2. Din punct de vedere al structurii, de obicei constă dintr-o bază, corp de braț, antebraț și prindere. Piesa de prindere poate fi echipată cu diferite unelte în funcție de nevoile diferite.
2. Comparație între roboți cu patru axe și roboți cu șase axe:
1. Grade de libertate: Un quadcopter are patru grade de libertate. Primele două articulații se pot roti liber la stânga și la dreapta pe un plan orizontal, în timp ce tija metalică a celei de-a treia articulații se poate mișca în sus și în jos într-un plan vertical sau se poate roti în jurul unei axe verticale, dar nu se poate înclina; Un robot cu șase axe are șase grade de libertate, două articulații mai mult decât un robot cu patru axe și are o capacitate similară cu brațele și încheieturile umane. Poate ridica componente orientate în orice direcție pe un plan orizontal și le poate plasa în produse ambalate la unghiuri speciale.
2. Scenarii de aplicare: roboții cu patru axe sunt potriviți pentru sarcini precum manipularea, sudarea, distribuirea, încărcarea și descărcarea care necesită flexibilitate relativ scăzută, dar au anumite cerințe de viteză și precizie; Roboții cu șase axe sunt capabili să efectueze operațiuni mai complexe și mai precise și sunt utilizați pe scară largă în scenarii precum asamblarea complexă și prelucrarea de înaltă precizie.
3. Domenii de aplicare ale quadcopterelor 5:
1. Producție industrială: capabilă să înlocuiască munca manuală pentru a îndeplini sarcini grele, periculoase sau de înaltă precizie, cum ar fi manipularea, lipirea și sudarea în industria de piese auto și motociclete; Asamblare, testare, lipire etc. în industria produselor electronice.
2. Domeniul medical: Folosit pentru chirurgia minim invazivă, precizia și stabilitatea sa ridicată fac operațiile chirurgicale mai precise și mai sigure, reducând timpul de recuperare a pacientului.
3. Logistică și depozitare: Transfer automat al mărfurilor de la o locație la alta, îmbunătățind eficiența depozitării și a logisticii.
4. Agricultura: Poate fi aplicat în livezi și sere pentru a finaliza sarcini precum culesul fructelor, tăierea și pulverizarea, îmbunătățind eficiența și calitatea producției agricole.
4. Programarea și controlul roboților cu patru axe:
1. Programare: Este necesar să stăpâniți limbajul de programare și software-ul roboților, să scrieți programe în funcție de cerințele specifice ale sarcinii și să obțineți controlul mișcării și funcționarea roboților. Prin intermediul acestui software, roboții pot fi operați online, inclusiv conexiunea cu controlere, pornirea servo, regresia originii, mișcarea în inchi, urmărirea punctelor și funcțiile de monitorizare.
2. Metoda de control: Poate fi controlată prin PLC și alte controlere, sau controlată manual printr-un pandantiv de predare. Când comunicați cu PLC, este necesar să stăpâniți protocoalele de comunicare relevante și metodele de configurare pentru a asigura o comunicare normală între robot și PLC.
5. Calibrarea ochiului manual al quadcopterului:
1. Scop: În aplicațiile practice de roboți, după echiparea roboților cu senzori vizuali, este necesară convertirea coordonatelor din sistemul de coordonate vizuale în sistemul de coordonate al robotului. Calibrarea ochiului manual este de a obține matricea de transformare de la sistemul de coordonate vizuale la sistemul de coordonate robot.
2. Metodă: Pentru un robot planar cu patru axe, deoarece zonele capturate de cameră și operate de brațul robotizat sunt ambele plane, sarcina de calibrare a ochiului mâinii poate fi transformată în calcularea transformării afine între cele două plane. De obicei, se folosește „metoda cu 9 puncte”, care implică colectarea datelor din mai mult de 3 seturi (de obicei 9 seturi) de puncte corespunzătoare și utilizarea metodei celor mai mici pătrate pentru a rezolva matricea de transformare.
6. Întreținerea și întreținerea quadcopterelor:
1. Întreținere zilnică: inclusiv inspecții periodice ale aspectului robotului, conexiunii fiecărei articulații, stării de funcționare a senzorilor etc., pentru a asigura funcționarea normală a robotului. În același timp, este necesar să se păstreze mediul de lucru al robotului curat și uscat și să se evite influența prafului, petelor de ulei etc. asupra robotului.
2. Întreținere regulată: În conformitate cu utilizarea robotului și recomandările producătorului, întrețineți în mod regulat robotul, cum ar fi înlocuirea uleiului de lubrifiere, curățarea filtrelor, verificarea sistemelor electrice etc. Lucrările de întreținere pot prelungi durata de viață a roboților și pot îmbunătăți activitatea acestora. eficienta si stabilitate.
Există o diferență semnificativă de cost între un robot cu patru axe și un robot cu șase axe?
1. Costul componentei de bază 4:
1. Reductor: Reductorul este o componentă importantă a costului robotului. Datorită numărului mare de articulații, roboții cu șase axe necesită mai multe reductoare și au adesea cerințe mai mari de precizie și capacitate de încărcare, ceea ce poate necesita reductoare de calitate superioară. De exemplu, reductoarele RV pot fi utilizate în unele domenii cheie, în timp ce roboții cu patru axe au cerințe relativ mai mici pentru reductoare. În unele scenarii de aplicație, specificațiile și calitatea reductoarelor utilizate pot fi mai mici decât cele ale roboților cu șase axe, astfel încât costul reductoarelor pentru roboții cu șase axe va fi mai mare.
2. Servomotoare: Controlul mișcării roboților cu șase axe este mai complex, necesitând mai multe servomotoare pentru a controla cu precizie mișcarea fiecărei articulații și cerințe de performanță mai ridicate pentru servomotoare pentru a obține un răspuns rapid și precis la acțiune, ceea ce crește costul servomotoarelor. motoare pentru roboți cu șase axe. Roboții cu patru axe au mai puține articulații, necesitând relativ mai puține servomotoare și cerințe de performanță mai reduse, ceea ce duce la costuri mai mici.
2. Costul sistemului de control: Sistemul de control al unui robot cu șase axe trebuie să gestioneze mai multe informații despre mișcarea comună și planificarea complexă a traiectoriei de mișcare, rezultând o complexitate mai mare a algoritmilor de control și a software-ului, precum și costuri mai mari de dezvoltare și depanare. În schimb, controlul mișcării unui robot cu patru axe este relativ simplu, iar costul sistemului de control este relativ scăzut.
3. Cercetare și dezvoltare și costuri de proiectare: Dificultatea de proiectare a roboților cu șase axe este mai mare, necesitând mai multă tehnologie de inginerie și investiții în cercetare și dezvoltare pentru a le asigura performanța și fiabilitatea. De exemplu, proiectarea structurii comune, cinematica și analiza dinamică a roboților cu șase axe necesită cercetare și optimizare mai aprofundată, în timp ce structura roboților cu patru axe este relativ simplă, iar costul de proiectare a cercetării și dezvoltării este relativ scăzut.
4. Costuri de fabricație și asamblare: Roboții cu șase axe au un număr mai mare de componente, iar procesele de fabricație și asamblare sunt mai complexe, necesitând precizie mai mare și cerințe de proces, ceea ce duce la creșterea costurilor de fabricație și asamblare ale acestora. Structura unui robot cu patru axe este relativ simplă, procesul de fabricație și asamblare este relativ ușor, iar costul este, de asemenea, relativ scăzut.
Cu toate acestea, diferențele specifice de costuri vor fi influențate și de factori precum marca, parametrii de performanță și configurațiile funcționale. În unele scenarii de aplicații low-end, diferența de cost între roboții cu patru axe și roboții cu șase axe poate fi relativ mică; În domeniul aplicațiilor de vârf, costul unui robot cu șase axe poate fi mult mai mare decât cel al unui robot cu patru axe.
Ora postării: 08-nov-2024
