De ce nu pot roboții să îndeplinească sarcini cu acuratețe în funcție de precizia lor repetitivă de poziționare? În sistemele de control al mișcării robotului, abaterea diferitelor sisteme de coordonate este un factor cheie care afectează precizia și repetabilitatea mișcării robotului. Următoarea este o analiză detaliată a diferitelor abateri ale sistemului de coordonate:
1、 Coordonatele de bază
Coordonata de bază este punctul de referință pentru toate sistemele de coordonate și punctul de plecare pentru stabilirea modelului cinematic al robotului. La construirea unui model cinematic pe software, dacă setarea sistemului de coordonate de bază nu este exactă, va duce la acumularea de erori în întregul sistem. Este posibil ca acest tip de eroare să nu fie detectat cu ușurință în timpul depanării și utilizării ulterioare, deoarece este posibil ca software-ul să fi fost deja supus unei procesări interne de compensare corespunzătoare. Cu toate acestea, acest lucru nu înseamnă că setarea coordonatelor de bază poate fi ignorată, deoarece orice abatere mică poate avea un impact semnificativ asupra preciziei mișcării robotului.
2, coordonatele DH
Coordonata DH (Coordonata Denavit Hartenberg) este referința pentru fiecare rotație a axei, folosită pentru a descrie poziția relativă și postura dintre articulațiile robotului. La construirea unui model cinematic robot pe software, dacă direcția sistemului de coordonate DH este setată incorect sau parametrii de legătură (cum ar fi lungimea, decalajul, unghiul de torsiune etc.) sunt incorecți, se va produce erori în calculul omogenului. matricea de transformare. Acest tip de eroare va afecta direct traiectoria de mișcare și postura robotului. Deși este posibil să nu fie ușor detectat în timpul depanării și utilizării din cauza mecanismelor interne de compensare din software, pe termen lung, va avea efecte adverse asupra preciziei și stabilității mișcării robotului.
3、 Coordonatele comune
Coordonatele articulațiilor sunt reperul pentru mișcarea articulației, strâns legate de parametri precum raportul de reducere și poziția de origine a fiecărei axe. Dacă există o eroare între sistemul de coordonate a articulației și valoarea reală, aceasta va duce la o mișcare inexactă a articulației. Această inexactitate se poate manifesta sub formă de fenomene precum întârzierea, avansul sau tremuratul în mișcarea articulației, care afectează grav precizia mișcării și stabilitatea robotului. Pentru a evita această situație, instrumentele de calibrare cu laser de înaltă precizie sunt de obicei folosite pentru a calibra cu precizie sistemul de coordonate articulației înainte ca robotul să părăsească fabrica, asigurând precizia mișcării articulației.
4, Coordonatele lumii
Coordonatele mondiale sunt reperul pentru mișcarea liniară și sunt legate de factori precum raportul de reducere, poziția originii și parametrii de legătură. Dacă există o eroare între sistemul de coordonate mondial și valoarea reală, aceasta va duce la o mișcare liniară inexactă a robotului, afectând astfel menținerea posturii efectorului final. Această inexactitate se poate manifesta sub forma unor fenomene cum ar fi deviația, înclinarea sau deplasarea efectului final, care afectează grav eficiența și siguranța operațională a robotului. Prin urmare, înainte ca robotul să părăsească fabrica, este, de asemenea, necesar să folosiți instrumente de calibrare cu laser pentru a calibra cu precizie sistemul de coordonate mondial pentru a asigura acuratețea mișcării liniare.
5、 Coordonatele bancului de lucru
Coordonatele bancului de lucru sunt similare cu coordonatele mondiale și sunt, de asemenea, folosite pentru a descrie poziția relativă și postura roboților pe bancul de lucru. Dacă există o eroare între sistemul de coordonate al bancului de lucru și valoarea reală, aceasta va face ca robotul să nu se poată deplasa cu precizie în linie dreaptă de-a lungul bancului de lucru setat. Această inexactitate se poate manifesta prin deplasarea robotului, balansarea sau imposibilitatea de a ajunge la poziția desemnată pe bancul de lucru, afectând grav eficiența și precizia operațională a robotului. Prin urmare, cândintegrarea roboților cu bancurile de lucru, este necesară calibrarea precisă a sistemului de coordonate al bancului de lucru.
6, Coordonatele instrumentului
Coordonatele sculei sunt punctele de referință care descriu poziția și orientarea capătului sculei în raport cu sistemul de coordonate de bază al robotului. Dacă există o eroare între sistemul de coordonate a sculei și valoarea reală, aceasta va duce la incapacitatea de a efectua mișcare precisă a traiectoriei pe baza punctului final calibrat în timpul procesului de transformare a atitudinii. Această inexactitate se poate manifesta prin înclinarea, înclinarea sculei sau incapacitatea de a ajunge cu precizie la poziția desemnată în timpul procesului de operare, afectând grav acuratețea și eficiența muncii robotului. În situațiile în care sunt necesare coordonate de înaltă precizie a sculei, metoda cu 23 de puncte poate fi utilizată pentru a calibra instrumentul și originea pentru a îmbunătăți acuratețea generală a mișcării. Această metodă asigură acuratețea sistemului de coordonate a sculei prin efectuarea de măsurători și calibrări multiple în diferite poziții și orientări, îmbunătățind astfel precizia operațională și repetabilitatea robotului.
Abaterea diferitelor sisteme de coordonate are un impact semnificativ asupra preciziei mișcării și capacității de poziționare repetitivă a roboților. Prin urmare, în procesul de proiectare, fabricare și depanare a sistemelor robotice, este necesar să se acorde o mare importanță calibrării și controlului preciziei diferitelor sisteme de coordonate pentru a se asigura că roboții pot îndeplini în mod precis și stabil diverse sarcini.
Ora postării: Dec-03-2024
