Thesistem de control al robotuluieste creierul robotului, care este principalul element care determină funcția și funcția robotului. Sistemul de control preia semnalele de comandă de la sistemul de conducere și mecanismul de implementare conform programului de intrare și le controlează. Următorul articol prezintă în principal sistemul de control al robotului.
1. Sistemul de control al roboților
Scopul „controlului” se referă la faptul că obiectul controlat se va comporta în modul așteptat. Condiția de bază pentru „control” este înțelegerea caracteristicilor obiectului controlat.
Esența este controlul cuplului de ieșire al șoferului. Sistemul de control al roboților
2. Principiul de bază de lucru alroboți
Principiul de lucru este de a demonstra și reproduce; Predarea, cunoscută și sub numele de predare ghidată, este un robot de ghidare artificial care funcționează pas cu pas în conformitate cu procesul de acțiune efectiv necesar. În timpul procesului de ghidare, robotul își amintește automat postura, poziția, parametrii procesului, parametrii de mișcare etc. ai fiecărei acțiuni predate și generează automat un program continuu pentru execuție. După finalizarea predării, pur și simplu dați robotului o comandă de pornire, iar robotul va urma automat acțiunea predată pentru a finaliza întregul proces;
3. Clasificarea controlului robotului
În funcție de prezența sau absența feedback-ului, acesta poate fi împărțit în control în buclă deschisă, control în buclă închisă
Condiția controlului precis în buclă deschisă: cunoașteți cu exactitate modelul obiectului controlat, iar acest model rămâne neschimbat în procesul de control.
În funcție de cantitatea de control așteptată, aceasta poate fi împărțită în trei tipuri: controlul forței, controlul poziției și controlul hibrid.
Controlul poziției este împărțit în controlul poziției cu o singură articulație (feedback de poziție, feedback al vitezei de poziție, feedback al accelerației vitezei de poziție) și control al poziției cu mai multe articulații.
Controlul poziției cu mai multe articulații poate fi împărțit în controlul mișcării descompus, controlul centralizat al forței de control, controlul direct al forței, controlul impedanței și controlul hibrid al poziției forței.
4. Metode inteligente de control
Control neclar, control adaptiv, control optim, control rețele neuronale, control rețele neuronale fuzzy, control expert
5. Configurarea hardware si structura sistemelor de control - Hardware electric - Arhitectura software
Datorită operațiilor extinse de transformare și interpolare a coordonatelor implicate în procesul de control alroboți, precum și control în timp real de nivel inferior. Deci, în prezent, majoritatea sistemelor de control al roboților de pe piață folosesc sisteme de control ierarhice pe microcomputer în structură, folosind de obicei sisteme de control servo computerizate în două etape.
6. Proces specific:
După ce primește instrucțiunile de lucru introduse de personal, computerul principal de control analizează și interpretează mai întâi instrucțiunile pentru a determina parametrii de mișcare ai mâinii. Apoi efectuați operații de cinematică, dinamică și interpolare și, în final, obțineți parametrii de mișcare coordonați ai fiecărei articulații a robotului. Acești parametri sunt transmisi la etapa de control servo prin linii de comunicație ca semnale date pentru fiecare sistem comun de control servo. Servo driverul de pe articulație convertește acest semnal în D/A și conduce fiecare articulație pentru a produce mișcare coordonată.
Senzorii transmit semnalele de ieșire de mișcare ale fiecărei articulații înapoi la computerul de nivel de control servo pentru a forma un control local în buclă închisă, realizând un control precis al mișcării robotului în spațiu.
7. Există două metode de control pentru controlul mișcării bazat pe PLC:
① Utilizați portul de ieșire alPLCpentru a genera comenzi de impuls pentru a conduce motorul, folosind I/O universal sau componente de numărare pentru a obține controlul poziției în buclă închisă a servomotorului
② Controlul poziției în buclă închisă a motorului este realizat prin utilizarea unui modul de control al poziției extins extern al PLC-ului. Această metodă utilizează în principal controlul pulsului de mare viteză, care aparține metodei de control al poziției. În general, controlul poziției este o metodă de control al poziției punct la punct.
Ora postării: 15-12-2023
