În producția industrială modernă, operațiunea de pulverizare este o verigă cheie în procesul de fabricație a multor produse. Odată cu dezvoltarea continuă a tehnologiei,roboți industriali de pulverizare cu șase axeau devenit treptat echipamentul de bază în domeniul pulverizării. Cu precizie ridicată, eficiență ridicată și flexibilitate ridicată, acestea îmbunătățesc foarte mult calitatea și eficiența producției de pulverizare. Acest articol va aprofunda în tehnologiile relevante ale roboților industriali de pulverizare cu șase axe.
2、 Structura pe șase axe și principiile cinematice
（1） Design cu șase axe
Roboții industriali de pulverizare cu șase axe constau de obicei din șase articulații rotative, fiecare dintre acestea putându-se roti în jurul unei axe specifice. Aceste șase axe sunt responsabile pentru mișcarea robotului în direcții diferite, pornind de la bază și transmitând secvențial mișcarea către efectorul final (duză). Acest design cu mai multe axe conferă robotului o flexibilitate extrem de ridicată, permițându-i să realizeze mișcări complexe ale traiectoriei în spațiul tridimensional pentru a răspunde nevoilor de pulverizare ale pieselor de prelucrat de diferite forme și dimensiuni.
（2） Model cinematic
Pentru a controla cu precizie mișcarea robotului, este necesar să se stabilească modelul cinematic al acestuia. Prin cinematică înainte, poziția și orientarea efectorului final în spațiu pot fi calculate pe baza valorilor unghiului fiecărei îmbinări. Cinematica inversă, pe de altă parte, rezolvă unghiurile fiecărei articulații pe baza poziției și a posturii cunoscute a țintei efectorului final. Acest lucru este crucial pentru planificarea traseului și programarea roboților, iar metodele de rezolvare utilizate în mod obișnuit includ metode analitice și metode de iterație numerică, care oferă o bază teoretică pentru pulverizarea precisă a roboților.
3,Tehnologia sistemului de pulverizare
（1） Tehnologia duzei de pulverizare
Duza este una dintre componentele cheie ale robotului de pulverizare. Duzele moderne ale robotului de pulverizare au funcții de control al debitului și atomizare de înaltă precizie. De exemplu, tehnologia avansată de atomizare pneumatică sau electrică poate atomiza uniform acoperirea în particule mici, asigurând calitatea acoperirii. În același timp, duza poate fi înlocuită sau ajustată în funcție de diferite procese de pulverizare și tipuri de acoperire pentru a satisface diverse nevoi de producție.
（2） Sistem de alimentare și livrare a vopselei
Furnizarea stabilă a stratului de acoperire și livrarea precisă sunt cruciale pentru efectul de pulverizare. Sistemul de alimentare cu vopsea include rezervoare de stocare a vopselei, dispozitive de reglare a presiunii, etc. Prin controlul precis al presiunii și senzorii de debit, se poate asigura că stratul este livrat la duză cu un debit stabil. În plus, este necesar să se ia în considerare aspecte precum filtrarea și agitarea acoperirii pentru a preveni ca impuritățile din acoperire să afecteze calitatea pulverizării și să mențină uniformitatea acoperirii.
4, Tehnologia sistemului de control
（1） Programare și planificare a traseului
Metoda de programare
Există diverse metode de programare pentru roboții industriali de pulverizare cu șase axe. Programarea tradițională demonstrativă ghidează manual mișcările robotului, înregistrând traiectoriile de mișcare și parametrii fiecărei articulații. Această metodă este simplă și intuitivă, dar are o eficiență scăzută de programare pentru piesele de prelucrat cu forme complexe. Odată cu dezvoltarea tehnologiei, tehnologia de programare offline devine treptat populară. Utilizează software de proiectare asistată de computer (CAD) și de fabricație asistată de computer (CAM) pentru a programa și planifica traseul roboților într-un mediu virtual, îmbunătățind considerabil eficiența și acuratețea programării.
Algoritm de planificare a traseului
Pentru a obține o pulverizare eficientă și uniformă, algoritmul de planificare a traseului este unul dintre conținuturile de bază ale sistemului de control. Algoritmii obișnuiți de planificare a traseului includ planificarea traseului echidistant, planificarea traseului în spirală etc. Acești algoritmi iau în considerare factori precum forma piesei de prelucrat, lățimea de pulverizare, rata de suprapunere etc., pentru a asigura o acoperire uniformă a acoperirii pe suprafața piesa de prelucrat și reduce risipa de acoperire.
（2） Tehnologia senzorilor și controlul feedback-ului
senzor de vedere
Senzorii vizuali sunt utilizați pe scară largă înroboți de vopsire cu spray. Poate identifica și localiza piesele de prelucrat, obținând informații despre forma, dimensiunea și poziția acestora. Prin combinarea cu sistemul de planificare a traseului, senzorii vizuali pot ajusta traiectoria de mișcare a robotului în timp real pentru a asigura acuratețea pulverizării. În plus, senzorii vizuali pot detecta și grosimea și calitatea acoperirilor, realizând monitorizarea calității procesului de pulverizare.
Alti senzori
Pe lângă senzorii vizuali, se vor folosi și senzori de distanță, senzori de presiune etc. Senzorul de distanță poate monitoriza distanța dintre duză și piesa de prelucrat în timp real, asigurând stabilitatea distanței de pulverizare. Senzorul de presiune monitorizează și oferă feedback asupra presiunii din sistemul de livrare a vopselei pentru a asigura stabilitatea livrării vopselei. Acești senzori combinați cu sistemul de control formează un control cu feedback în buclă închisă, îmbunătățind acuratețea și stabilitatea pulverizării robotului.
5, Tehnologia de securitate
（1） Dispozitiv de protecție
Roboți industriali de pulverizare cu șase axesunt de obicei echipate cu dispozitive de protecție cuprinzătoare. De exemplu, instalarea gardurilor de siguranță în jurul robotului pentru a preveni intrarea personalului în zone periculoase în timp ce robotul funcționează. Există perdele luminoase de siguranță și alte echipamente instalate pe gard. Odată ce personalul intră în contact cu perdelele luminoase, robotul se va opri imediat din funcționare pentru a asigura siguranța personalului.
（2） Siguranță electrică și proiectare rezistentă la explozie
Datorită posibilității de acoperire și gaze inflamabile și explozive în timpul operațiunilor de pulverizare, sistemul electric al roboților trebuie să aibă o performanță bună împotriva exploziilor. Adoptarea de motoare rezistente la explozie, dulapuri de control electrice sigilate și cerințe stricte pentru împământare și măsuri de eliminare statică a roboților pentru a preveni accidentele de siguranță cauzate de scântei electrice.
Tehnologia roboților industriali de pulverizare cu șase axe acoperă mai multe aspecte, cum ar fi structura mecanică, sistemul de pulverizare, sistemul de control și tehnologia de siguranță. Odată cu îmbunătățirea continuă a cerințelor de calitate și eficiență a pulverizării în producția industrială, aceste tehnologii se dezvoltă și inovează constant. În viitor, putem aștepta cu nerăbdare o tehnologie de robot mai avansată, cum ar fi algoritmi mai inteligenți de planificare a traseului, tehnologie de senzori mai precisă și măsuri de protecție mai sigure și mai fiabile, pentru a promova în continuare dezvoltarea industriei de pulverizare.
Ora postării: 13-nov-2024
