Acțiunea coordonată a roboților de sudură și a echipamentelor de sudare implică în principal următoarele aspecte cheie:
Conexiune de comunicare
Trebuie stabilită o legătură stabilă de comunicație între robotul de sudură și echipamentul de sudură. Metodele obișnuite de comunicare includ interfețe digitale (cum ar fi Ethernet, DeviceNet, Profibus etc.) și interfețe analogice. Prin aceste interfețe, robotul poate trimite parametrii de sudare (cum ar fi curentul de sudare, tensiunea, viteza de sudare etc.) către echipamentul de sudare, iar echipamentul de sudare poate oferi, de asemenea, feedback cu privire la propriile informații de stare (cum ar fi dacă echipamentul este normal). , coduri de eroare etc.) către robot.
De exemplu, în unele ateliere moderne de sudare, roboții și sursele de energie de sudare sunt conectate prin Ethernet. Programul procesului de sudare din sistemul de control al robotului poate trimite cu precizie instrucțiuni către sursa de putere de sudare, cum ar fi setarea frecvenței pulsului de sudare cu impulsuri la 5Hz, curentul de vârf la 200A și alți parametri pentru a îndeplini cerințele sarcinilor specifice de sudare.
Controlul timpului
Pentru procesul de sudare, controlul timpului este crucial. Roboții de sudură trebuie să fie coordonați precis cu echipamentele de sudură în termeni de timp. În etapa de inițiere a arcului, robotul trebuie mai întâi să se deplaseze în poziția de pornire a sudării și apoi să trimită un semnal de inițiere a arcului către echipamentul de sudare. După primirea semnalului, echipamentul de sudură va stabili un arc de sudare într-un timp foarte scurt (de obicei câteva milisecunde până la zeci de milisecunde).
Luând ca exemplu sudarea ecranată cu gaz, după ce robotul este în poziție, acesta trimite un semnal de arc, iar sursa de alimentare pentru sudare emite o tensiune înaltă pentru a sparge gazul și a forma un arc. În același timp, mecanismul de alimentare a sârmei începe să alimenteze sârma. În timpul procesului de sudare, robotul se mișcă la o viteză și o traiectorie prestabilite, iar echipamentul de sudare furnizează continuu și stabil energie de sudare. Când sudarea este finalizată, robotul trimite un semnal de oprire a arcului, iar echipamentul de sudură reduce treptat curentul și tensiunea, umplând groapa arcului și stingând arcul.
De exemplu, în sudarea caroseriei, viteza de mișcare a robotului este coordonată cu parametrii de sudare ai echipamentului de sudură pentru a se asigura că echipamentul de sudură poate umple cordonul de sudură cu un aport adecvat de căldură de sudare în timpul mișcării robotului pe o anumită distanță, evitând defecte precum penetrarea incompletă sau penetrarea.
Potrivirea parametrilor
Parametrii de mișcare ai robotului de sudură (cum ar fi viteza, accelerația etc.) și parametrii de sudare ai echipamentului de sudură (cum ar fi curentul, tensiunea, viteza de alimentare a sârmei etc.) trebuie să fie potriviți unul cu celălalt. Dacă viteza de mișcare a robotului este prea rapidă și parametrii de sudare ai echipamentului de sudură nu sunt ajustați în consecință, aceasta poate duce la o formare slabă a sudurii, cum ar fi suduri înguste, subtăiere și alte defecte.
De exemplu, pentru sudarea pieselor mai groase, este necesar un curent de sudare mai mare și o viteză mai mică de mișcare a robotului pentru a asigura o penetrare suficientă și umplere cu metal. Pentru sudarea cu plăci subțiri, sunt necesare un curent de sudare mai mic și o viteză mai mare de mișcare a robotului pentru a preveni arderea. Sistemele de control ale roboților de sudare și echipamentelor de sudare pot realiza potrivirea acestor parametri prin preprogramare sau algoritmi de control adaptiv.
Reglementarea feedback-ului
Pentru a asigura calitatea sudurii, trebuie să existe un mecanism de ajustare a feedback-ului între robotul de sudură și echipamentul de sudare. Echipamentul de sudare poate oferi feedback cu privire la parametrii reali de sudare (cum ar fi curentul real, tensiunea etc.) sistemului de control al robotului. Roboții își pot regla propria traiectorie de mișcare sau parametrii echipamentului de sudură pe baza acestor informații de feedback.
De exemplu, în timpul procesului de sudare, dacă echipamentul de sudare detectează fluctuații ale curentului de sudare dintr-un anumit motiv (cum ar fi suprafața neuniformă a piesei de prelucrat, uzura duzei conductoare etc.), acesta poate transmite aceste informații robotului. Roboții își pot regla viteza de mișcare în consecință sau pot trimite instrucțiuni echipamentelor de sudură pentru a regla curentul, pentru a asigura stabilitatea calității sudurii.
Ora postării: 16-12-2024
