1. Mod de control punct la punct
Sistemul de control al punctului este de fapt un sistem servo de poziție, iar structura și compoziția lor de bază sunt practic aceleași, dar focalizarea este diferită, iar complexitatea controlului este, de asemenea, diferită. Un sistem de control punctual include, în general, actuatorul mecanic final, mecanismul de transmisie mecanică, elementul de putere, controlerul, dispozitivul de măsurare a poziţiei etc. Actuatorul mecanic este componenta de acţiune care îndeplineşte cerinţele funcţionale, cum ar fibrațul robotizat al unui robot de sudare, bancul de lucru al unei mașini de prelucrare CNC etc. Într-un sens larg, actuatoarele includ și componente de susținere a mișcării, cum ar fi șinele de ghidare, care joacă un rol crucial în precizia poziționării.
Această metodă de control controlează doar poziția și postura anumitor puncte discrete specificate ale dispozitivului de acționare al terminalului robotului industrial din spațiul de lucru. În control, roboților industriali li se cere doar să se miște rapid și precis între punctele adiacente, fără a necesita traiectoria punctului țintă pentru a ajunge la punctul țintă. Precizia poziționării și timpul necesar pentru mișcare sunt cei doi indicatori tehnici principali ai acestei metode de control. Această metodă de control are caracteristicile implementării simple și preciziei de poziționare scăzute. Prin urmare, este utilizat în mod obișnuit pentru încărcarea și descărcarea, sudarea în puncte și plasarea componentelor pe plăcile de circuite, necesitând doar ca poziția și poziția dispozitivului de acționare a terminalului să fie precise în punctul țintă. Această metodă este relativ simplă, dar este dificil să se obțină o precizie de poziționare de 2-3 μm.
2. Metoda de control continuu a traiectoriei
Această metodă de control controlează continuu poziția și postura efectorului final al unui robot industrial în spațiul de lucru, solicitând acestuia să urmeze cu strictețe traiectoria și viteza predeterminate pentru a se deplasa într-un anumit interval de precizie, cu viteză controlabilă, traiectorie lină și mișcare stabilă, pentru a finaliza sarcina de operare. Printre aceștia, precizia traiectoriei și stabilitatea mișcării sunt cei mai importanți doi indicatori.
Articulațiile roboților industriali se mișcă continuu și sincron, iar efectorii terminali ai roboților industriali pot forma traiectorii continue. Principalii indicatori tehnici ai acestei metode de control suntprecizia și stabilitatea urmăririi traiectorieial efectorului final al roboților industriali, care sunt utilizați în mod obișnuit în roboții de sudură cu arc, vopsire, îndepărtare a părului și de detectare.
3. Modul de control al forței
Atunci când roboții termină sarcini legate de mediu, cum ar fi șlefuirea și asamblarea, controlul simplu al poziției poate duce la erori semnificative de poziție, provocând daune pieselor sau roboților. Când roboții se mișcă în acest mediu cu mișcare limitată, ei trebuie adesea să combine controlul abilităților pentru a fi utilizați și trebuie să folosească modul servo (cuplu). Principiul acestei metode de control este practic același cu controlul servo de poziție, cu excepția faptului că intrarea și feedback-ul nu sunt semnale de poziție, ci semnale de forță (cuplu), astfel încât sistemul trebuie să aibă un senzor de cuplu puternic. Uneori, controlul adaptiv utilizează și funcții de detectare, cum ar fi proximitatea și alunecarea.
4. Metode inteligente de control
Controlul inteligent al roboțiloreste de a dobândi cunoștințe despre mediul înconjurător prin intermediul senzorilor și de a lua decizii corespunzătoare pe baza bazei lor interne de cunoștințe. Prin adoptarea tehnologiei de control inteligent, robotul are o puternică adaptabilitate la mediu și o capacitate de auto-învățare. Dezvoltarea tehnologiei de control inteligent se bazează pe dezvoltarea rapidă a inteligenței artificiale, cum ar fi rețele neuronale artificiale, algoritmi genetici, algoritmi genetici, sisteme experte etc. Poate că această metodă de control are într-adevăr gustul de aterizare a inteligenței artificiale pentru roboții industriali, care este de asemenea, cel mai greu de controlat. Pe lângă algoritmi, se bazează în mare măsură și pe precizia componentelor.
Ora postării: Iul-05-2024
