O Robô Aranhanormalmente adota um projeto denominado Mecanismo Paralelo, que é a base de sua estrutura principal. A característica dos mecanismos paralelos é que múltiplas cadeias de movimento (ou cadeias ramificadas) são conectadas em paralelo à plataforma fixa (base) e à plataforma móvel (efetor final), e essas cadeias ramificadas atuam simultaneamente para determinar conjuntamente a posição e atitude do plataforma móvel em relação à plataforma fixa.
O tipo comum de mecanismo paralelo em robôs telefônicos aranha é Delta（ Δ） A estrutura principal de uma instituição consiste principalmente nas seguintes partes:
1. Placa de base: Como base de suporte para todo o robô, ela é fixa e geralmente conectada ao solo ou outras estruturas de suporte.
2. Braços Atores: Uma extremidade de cada braço ativo é fixada em uma plataforma fixa e a outra extremidade é conectada a um elo intermediário por meio de uma junta. O braço ativo geralmente é acionado por um motor elétrico (como um servo motor) e convertido em movimento linear ou rotacional preciso por meio de um redutor e mecanismo de transmissão.
3. Articulação: Geralmente um membro rígido conectado à extremidade do braço ativo, formando uma estrutura fechada em formato de triângulo ou quadrilátero. Estas ligações fornecem suporte e orientação para a plataforma móvel.
4. Plataforma móvel (End Effector): também conhecida como end effector, é a parte do telefone aranha onde as pessoas interagem diretamente com o objeto de trabalho, podendo instalar diversas ferramentas como pinças, ventosas, bicos, etc. é conectado ao elo intermediário por meio de uma biela e muda de posição e atitude em sincronia com o movimento do braço ativo.
5. Articulações: O braço ativo é conectado ao elo intermediário, e o elo intermediário é conectado à plataforma móvel por meio de juntas rotativas de alta precisão ou dobradiças esféricas, garantindo que cada corrente ramificada possa se mover de forma independente e harmoniosa.
O design do mecanismo paralelo do corpo humano do telefone aranha tem as seguintes vantagens:
Alta velocidade: Devido à operação simultânea de múltiplos ramos do mecanismo paralelo, não há graus de liberdade redundantes durante o processo de movimento, reduzindo o comprimento e a massa da cadeia de movimento, alcançando assim uma resposta de movimento de alta velocidade.
Alta precisão: As restrições geométricas dos mecanismos paralelos são fortes e o movimento de cada cadeia ramificada é mutuamente restringido, o que contribui para melhorar a precisão do posicionamento repetido. Através de um projeto mecânico preciso e servocontrole de alta precisão, o Spider Robot pode atingir precisão de posicionamento de nível submilimétrico.
Rigidez forte: A estrutura da biela triangular ou poligonal tem boa rigidez, pode suportar altas cargas e manter um bom desempenho dinâmico e é adequada para manuseio de materiais de alta velocidade e alta precisão, montagem, inspeção e outras tarefas.
Estrutura compacta: Em comparação com mecanismos em série (como sérierobôs de seis eixos), o espaço de movimento dos mecanismos paralelos concentra-se entre plataformas fixas e móveis, tornando a estrutura geral mais compacta e ocupando menos espaço, tornando-a particularmente adequada para trabalhar em ambientes com espaço limitado.
Em resumo, o corpo principal do robô telefônico aranha adota um design de mecanismo paralelo, especialmente o mecanismo Delta, que confere ao robô características como alta velocidade, alta precisão, forte rigidez e estrutura compacta, fazendo com que ele tenha um bom desempenho na embalagem, classificação, manuseio e outras aplicações.
Horário da postagem: 26 de abril de 2024
