Os tipos de ações do robô podem ser divididos principalmente em ações conjuntas, ações lineares, ações de arco A e ações de arco C, cada uma das quais tem sua função e cenários de aplicação específicos:
1. Movimento Conjunto(J):
O movimento articular é um tipo de ação em que um robô se move para uma posição especificada controlando independentemente os ângulos de cada eixo articular. Nos movimentos articulares, os robôs não se preocupam com a trajetória do ponto inicial ao ponto alvo, mas ajustam diretamente os ângulos de cada eixo para atingir a posição alvo.
Função: Os movimentos articulares são adequados para situações em que o robô precisa ser movido rapidamente para uma determinada posição sem considerar o caminho. Eles são comumente usados para posicionar o robô antes de iniciar operações precisas ou em situações de posicionamento difíceis onde o controle de trajetória não é necessário.
2. Movimento Linear(EU):
A ação linear refere-se ao movimento preciso de um robô de um ponto a outro ao longo de um caminho linear. No movimento linear, o efetor final (TCP) da ferramenta robótica seguirá uma trajetória linear, mesmo que a trajetória seja não linear no espaço articular.
Função: O movimento linear é comumente usado em situações onde operações precisas precisam ser realizadas ao longo de um caminho reto, como soldagem, corte, pintura, etc., porque essas operações geralmente exigem que a extremidade da ferramenta mantenha uma relação constante de direção e posição no superfície de trabalho.
3. Movimento do Arco (A):
Um movimento curvo refere-se a uma forma de realizar um movimento circular através de um ponto intermediário (ponto de transição). Neste tipo de ação, o robô se moverá do ponto inicial para um ponto de transição, e então desenhará um arco do ponto de transição até o ponto final.
Função: A ação do arco A é comumente usada em situações onde o controle do caminho do arco é necessário, como certas tarefas de soldagem e polimento, onde a seleção de pontos de transição pode otimizar a suavidade e a velocidade do movimento.
4. Movimento de arco circular(C):
A ação do arco C é um movimento circular realizado definindo os pontos inicial e final de um arco, bem como um ponto adicional (ponto de passagem) no arco. Este método permite um controle mais preciso do caminho do arco, pois não depende de pontos de transição como a ação do arco A.
Função: A ação do arco C também é adequada para tarefas que exigem trajetórias de arco, mas comparada à ação do arco A, pode fornecer controle de arco mais preciso e é adequada para tarefas de usinagem de precisão com requisitos rigorosos para caminhos de arco. Cada tipo de ação tem suas vantagens específicas e cenários aplicáveis, e ao programar robôs é necessário escolher o tipo de ação apropriado com base nos requisitos específicos da aplicação.
Os movimentos articulares são adequados para posicionamento rápido, enquanto os movimentos lineares e circulares são adequados para operações precisas que requerem controle de trajetória. Ao combinar esses tipos de ação, os robôs podem completar sequências de tarefas complexas e alcançar uma produção automatizada de alta precisão.
Horário da postagem: 29 de julho de 2024
