1. Princípios básicos e estrutura de um robô de quatro eixos:
1. Em termos de princípio: Um robô de quatro eixos é composto por quatro juntas conectadas, cada uma das quais pode realizar movimentos tridimensionais. Este design confere-lhe elevada manobrabilidade e adaptabilidade, permitindo-lhe executar com flexibilidade diversas tarefas em espaços estreitos. O processo de trabalho envolve o computador de controle principal recebendo instruções de trabalho, analisando e interpretando as instruções para determinar os parâmetros de movimento, realizando operações cinemáticas, dinâmicas e de interpolação e obtendo parâmetros de movimento coordenados para cada junta. Esses parâmetros são enviados para o estágio de servocontrole, acionando as juntas para produzir movimento coordenado. Os sensores enviam sinais de saída de movimento conjunto para o estágio de servocontrole para formar um controle de circuito fechado local, alcançando movimento espacial preciso.
2. Em termos de estrutura, geralmente consiste em base, corpo do braço, antebraço e pinça. A parte da pinça pode ser equipada com diferentes ferramentas de acordo com as diferentes necessidades.
2. Comparação entre robôs de quatro eixos e robôs de seis eixos:
1. Graus de liberdade: Um quadricóptero possui quatro graus de liberdade. As duas primeiras juntas podem girar livremente para a esquerda e para a direita em um plano horizontal, enquanto a haste de metal da terceira junta pode mover-se para cima e para baixo em um plano vertical ou girar em torno de um eixo vertical, mas não pode inclinar; Um robô de seis eixos tem seis graus de liberdade, duas articulações a mais que um robô de quatro eixos e tem habilidades semelhantes aos braços e pulsos humanos. Ele pode pegar componentes voltados para qualquer direção em um plano horizontal e colocá-los em produtos embalados em ângulos especiais.
2. Cenários de aplicação: Robôs de quatro eixos são adequados para tarefas como manuseio, soldagem, distribuição, carga e descarga que exigem flexibilidade relativamente baixa, mas têm certos requisitos de velocidade e precisão; Robôs de seis eixos são capazes de realizar operações mais complexas e precisas, sendo amplamente utilizados em cenários como montagem complexa e usinagem de alta precisão.
3. Áreas de aplicação dos quadricópteros 5:
1. Fabricação industrial: capaz de substituir o trabalho manual para realizar tarefas pesadas, perigosas ou de alta precisão, como manuseio, colagem e soldagem na indústria de autopeças e motocicletas; Montagem, teste, soldagem, etc. na indústria de produtos eletrônicos.
2. Área médica: Utilizado para cirurgias minimamente invasivas, sua alta precisão e estabilidade tornam as operações cirúrgicas mais precisas e seguras, reduzindo o tempo de recuperação do paciente.
3. Logística e armazenamento: Transferência automatizada de mercadorias de um local para outro, melhorando a eficiência do armazenamento e da logística.
4. Agricultura: Pode ser aplicado em pomares e estufas para realizar tarefas como colheita de frutas, poda e pulverização, melhorando a eficiência e a qualidade da produção agrícola.
4. Programação e Controle de Robôs de Quatro Eixos:
1. Programação: É necessário dominar a linguagem de programação e o software dos robôs, escrever programas de acordo com os requisitos específicos da tarefa e obter controle de movimento e operação de robôs. Através deste software, os robôs podem ser operados on-line, incluindo conexão com controladores, ativação do servo, regressão de origem, movimento em polegadas, rastreamento de pontos e funções de monitoramento.
2. Método de controle: Pode ser controlado através de PLC e outros controladores, ou controlado manualmente através de um pingente de ensino. Ao comunicar-se com o PLC, é necessário dominar os protocolos de comunicação e métodos de configuração relevantes para garantir a comunicação normal entre o robô e o PLC.
5. Calibração olho-mão do quadricóptero:
1. Objetivo: Em aplicações práticas de robôs, após equipar os robôs com sensores visuais, é necessário converter as coordenadas do sistema de coordenadas visuais para o sistema de coordenadas do robô. A calibração olho-mão visa obter a matriz de transformação do sistema de coordenadas visuais para o sistema de coordenadas do robô.
2. Método: Para um robô planar de quatro eixos, como as áreas capturadas pela câmera e operadas pelo braço robótico são ambas planas, a tarefa de calibração olho-mão pode ser transformada no cálculo da transformação afim entre os dois planos. Normalmente, é utilizado o "método de 9 pontos", que envolve a coleta de dados de mais de 3 conjuntos (geralmente 9 conjuntos) de pontos correspondentes e o uso do método dos mínimos quadrados para resolver a matriz de transformação.
6. Manutenção e conservação de quadricópteros:
1. Manutenção diária: incluindo inspeções regulares da aparência do robô, da conexão de cada junta, do estado de funcionamento dos sensores, etc., para garantir o funcionamento normal do robô. Ao mesmo tempo, é necessário manter o ambiente de trabalho do robô limpo e seco e evitar a influência de poeira, manchas de óleo, etc.
2. Manutenção regular: De acordo com o uso do robô e as recomendações do fabricante, faça a manutenção regular do robô, como substituição de óleo lubrificante, limpeza de filtros, verificação de sistemas elétricos, etc. eficiência e estabilidade.
Existe uma diferença significativa de custo entre um robô de quatro eixos e um robô de seis eixos?
1. Custo do componente principal 4:
1. Redutor: O redutor é um componente importante do custo do robô. Devido ao grande número de juntas, os robôs de seis eixos requerem mais redutores e muitas vezes possuem requisitos de maior precisão e capacidade de carga, o que pode exigir redutores de maior qualidade. Por exemplo, os redutores RV podem ser usados em algumas áreas-chave, enquanto os robôs de quatro eixos têm requisitos relativamente mais baixos para redutores. Em alguns cenários de aplicação, as especificações e a qualidade dos redutores utilizados podem ser inferiores às dos robôs de seis eixos, portanto o custo dos redutores para robôs de seis eixos será maior.
2. Servo motores: O controle de movimento de robôs de seis eixos é mais complexo, exigindo mais servo motores para controlar com precisão o movimento de cada junta e requisitos de desempenho mais elevados para servo motores para obter uma resposta de ação rápida e precisa, o que aumenta o custo do servo. motores para robôs de seis eixos. Os robôs de quatro eixos têm menos juntas, exigindo relativamente menos servomotores e menores requisitos de desempenho, resultando em custos mais baixos.
2. Custo do sistema de controle: O sistema de controle de um robô de seis eixos precisa lidar com mais informações de movimento conjunto e planejamento complexo de trajetória de movimento, resultando em maior complexidade de algoritmos de controle e software, bem como maiores custos de desenvolvimento e depuração. Em contraste, o controle de movimento de um robô de quatro eixos é relativamente simples e o custo do sistema de controle é relativamente baixo.
3. Custos de P&D e projeto: A dificuldade de projeto de robôs de seis eixos é maior, exigindo mais tecnologia de engenharia e investimento em P&D para garantir seu desempenho e confiabilidade. Por exemplo, o projeto da estrutura conjunta, a cinemática e a análise dinâmica de robôs de seis eixos requerem pesquisa e otimização mais aprofundadas, enquanto a estrutura de robôs de quatro eixos é relativamente simples e o custo do projeto de pesquisa e desenvolvimento é relativamente baixo.
4. Custos de fabricação e montagem: Os robôs de seis eixos possuem maior número de componentes, e os processos de fabricação e montagem são mais complexos, exigindo maior precisão e requisitos de processo, o que leva ao aumento de seus custos de fabricação e montagem. A estrutura de um robô de quatro eixos é relativamente simples, o processo de fabricação e montagem é relativamente fácil e o custo também é relativamente baixo.
No entanto, as diferenças específicas de custo também serão influenciadas por fatores como marca, parâmetros de desempenho e configurações funcionais. Em alguns cenários de aplicação de baixo custo, a diferença de custo entre robôs de quatro eixos e robôs de seis eixos pode ser relativamente pequena; No campo de aplicações de ponta, o custo de um robô de seis eixos pode ser muito maior do que o de um robô de quatro eixos.
Horário da postagem: 08 de novembro de 2024
