Osistema de controle de robôé o cérebro do robô, que é o principal elemento que determina a função e função do robô. O sistema de controle recupera sinais de comando do sistema de acionamento e mecanismo de implementação de acordo com o programa de entrada e os controla. O artigo a seguir apresenta principalmente o sistema de controle do robô.
1. O sistema de controle dos robôs
O propósito do “controle” refere-se ao fato de que o objeto controlado se comportará da maneira esperada. A condição básica para o “controle” é compreender as características do objeto controlado.
A essência é controlar o torque de saída do driver. O sistema de controle dos robôs
2. O princípio básico de funcionamento dorobôs
O princípio de funcionamento é demonstrar e reproduzir; O ensino, também conhecido como ensino guiado, é um robô de orientação artificial que opera passo a passo de acordo com o processo de ação real requerido. Durante o processo de orientação, o robô lembra automaticamente a postura, posição, parâmetros de processo, parâmetros de movimento, etc. de cada ação ensinada e gera automaticamente um programa contínuo para execução. Após concluir o ensino, basta dar ao robô um comando de partida e o robô seguirá automaticamente a ação ensinada para concluir todo o processo;
3. Classificação do controle do robô
De acordo com a presença ou ausência de feedback, pode ser dividido em controle de malha aberta, controle de malha fechada
A condição de controle preciso em malha aberta: conheça com precisão o modelo do objeto controlado, e esse modelo permanece inalterado no processo de controle.
De acordo com a quantidade de controle esperada, pode ser dividido em três tipos: controle de força, controle de posição e controle híbrido.
O controle de posição é dividido em controle de posição de articulação única (feedback de posição, feedback de velocidade de posição, feedback de aceleração de velocidade de posição) e controle de posição de múltiplas articulações.
O controle de posição multiarticular pode ser dividido em controle de movimento decomposto, controle de força de controle centralizado, controle de força direto, controle de impedância e controle híbrido de posição de força.
4. Métodos de controle inteligentes
Controle difuso, controle adaptativo, controle ótimo, controle de rede neural, controle de rede neural difusa, controle especializado
5. Configuração de hardware e estrutura de sistemas de controle - Hardware elétrico - Arquitetura de software
Devido às extensas operações de transformação e interpolação de coordenadas envolvidas no processo de controle derobôs, bem como controle em tempo real de nível inferior. Portanto, atualmente, a maioria dos sistemas de controle de robôs no mercado utiliza sistemas hierárquicos de controle de microcomputadores na estrutura, geralmente usando sistemas de servocontrole de computador de dois estágios.
6. Processo específico:
Depois de receber as instruções de trabalho inseridas pela equipe, o computador de controle principal primeiro analisa e interpreta as instruções para determinar os parâmetros de movimento da mão. Em seguida, execute operações de cinemática, dinâmica e interpolação e, finalmente, obtenha os parâmetros de movimento coordenado de cada junta do robô. Esses parâmetros são enviados para o estágio de servocontrole através de linhas de comunicação como sinais fornecidos para cada sistema de servocontrole conjunto. O servo driver na junta converte esse sinal em D/A e aciona cada junta para produzir movimento coordenado.
Os sensores realimentam os sinais de saída de movimento de cada junta de volta ao computador de nível de servocontrole para formar um controle local de circuito fechado, alcançando o controle preciso do movimento do robô no espaço.
7. Existem dois métodos de controle para controle de movimento baseados em PLC:
① Utilize a porta de saída doCLPpara gerar comandos de pulso para acionar o motor, enquanto usa E/S universal ou componentes de contagem para obter controle de posição em malha fechada do servo motor
② O controle de posição em malha fechada do motor é obtido usando um módulo de controle de posição estendido externamente do PLC. Este método utiliza principalmente controle de pulso de alta velocidade, que pertence ao método de controle de posição. Geralmente, o controle de posição é um método de controle de posição ponto a ponto.
Horário da postagem: 15 de dezembro de 2023
