1. Modo de controle ponto a ponto
O sistema de controle de ponto é na verdade um sistema servo de posição, e sua estrutura básica e composição são basicamente as mesmas, mas o foco é diferente e a complexidade do controle também é diferente. Um sistema de controle de ponto geralmente inclui o atuador mecânico final, mecanismo de transmissão mecânica, elemento de potência, controlador, dispositivo de medição de posição, etc. O atuador mecânico é o componente de ação que completa os requisitos funcionais, comoo braço robótico de um robô de soldagem, a bancada de uma máquina de usinagem CNC, etc. Em um sentido amplo, os atuadores também incluem componentes de suporte de movimento, como trilhos-guia, que desempenham um papel crucial na precisão do posicionamento.
Este método de controle controla apenas a posição e a postura de determinados pontos discretos especificados do atuador terminal do robô industrial na área de trabalho. No controle, os robôs industriais são obrigados apenas a se mover com rapidez e precisão entre pontos adjacentes, sem exigir a trajetória do ponto alvo para atingir o ponto alvo. A precisão do posicionamento e o tempo necessário para o movimento são os dois principais indicadores técnicos deste método de controle. Este método de controle possui características de implementação simples e baixa precisão de posicionamento. Portanto, é comumente usado para carga e descarga, soldagem por pontos e colocação de componentes em placas de circuito, exigindo apenas que a posição e postura do atuador terminal sejam precisas no ponto alvo. Este método é relativamente simples, mas é difícil obter uma precisão de posicionamento de 2-3 μm.
2. Método de controle de trajetória contínua
Este método de controle controla continuamente a posição e postura do efetor final de um robô industrial no espaço de trabalho, exigindo que ele siga estritamente a trajetória e velocidade predeterminadas para se mover dentro de uma certa faixa de precisão, com velocidade controlável, trajetória suave e movimento estável, para concluir a tarefa de operação. Entre eles, a precisão da trajetória e a estabilidade do movimento são os dois indicadores mais importantes.
As juntas dos robôs industriais movem-se contínua e sincronicamente, e os efetores finais dos robôs industriais podem formar trajetórias contínuas. Os principais indicadores técnicos deste método de controle sãoa precisão e estabilidade do rastreamento de trajetóriado efetor final de robôs industriais, que são comumente usados em soldagem a arco, pintura, depilação e robôs de detecção.
3. Modo de controle de força
Quando os robôs completam tarefas relacionadas ao meio ambiente, como retificação e montagem, o simples controle de posição pode levar a erros de posição significativos, causando danos às peças ou aos robôs. Quando os robôs se movem neste ambiente de movimento limitado, eles geralmente precisam combinar o controle de habilidade para serem usados e devem usar o modo servo (torque). O princípio deste método de controle é basicamente o mesmo do servocontrole de posição, exceto que a entrada e o feedback não são sinais de posição, mas sinais de força (torque), portanto o sistema deve ter um poderoso sensor de torque. Às vezes, o controle adaptativo também utiliza funções de detecção, como proximidade e deslizamento.
4. Métodos de controle inteligentes
O controle inteligente de robôsé adquirir conhecimento do ambiente circundante através de sensores e tomar decisões correspondentes com base na sua base de conhecimento interna. Ao adotar tecnologia de controle inteligente, o robô possui forte adaptabilidade ambiental e capacidade de autoaprendizagem. O desenvolvimento da tecnologia de controle inteligente depende do rápido desenvolvimento da inteligência artificial, como redes neurais artificiais, algoritmos genéticos, algoritmos genéticos, sistemas especialistas, etc. Talvez esse método de controle realmente tenha o sabor da aterrissagem da inteligência artificial para robôs industriais, que é também o mais difícil de controlar. Além dos algoritmos, também depende fortemente da precisão dos componentes.
Horário da postagem: 05/07/2024
