Robot Pająkzazwyczaj przyjmuje projekt zwany mechanizmem równoległym, który stanowi podstawę jego głównej struktury. Cechą mechanizmów równoległych jest to, że wiele łańcuchów ruchu (lub łańcuchów odgałęzień) jest połączonych równolegle ze nieruchomą platformą (podstawą) i platformą ruchomą (efektorem końcowym), a te łańcuchy odgałęzień działają jednocześnie, aby wspólnie określić położenie i położenie platforma ruchoma względem platformy stałej.
Powszechnym typem mechanizmu równoległego w robotach pajęczych jest Delta（ Δ） Główna struktura instytucji składa się głównie z następujących części:
1. Płyta podstawy: Jako podstawa nośna całego robota, jest ona zamocowana na stałe i zwykle połączona z podłożem lub innymi konstrukcjami wsporczymi.
2. Ramiona aktora: Jeden koniec każdego aktywnego ramienia jest zamocowany na stałej platformie, a drugi koniec jest połączony z pośrednim ogniwem za pomocą złącza. Aktywne ramię jest zwykle napędzane silnikiem elektrycznym (takim jak serwomotor) i przekształcane w precyzyjny ruch liniowy lub obrotowy za pośrednictwem mechanizmu reduktora i przekładni.
3. Połączenie: Zwykle sztywny element połączony z końcem aktywnego ramienia, tworzący zamkniętą ramę o kształcie trójkąta lub czworoboku. Powiązania te zapewniają wsparcie i wskazówki dotyczące platformy mobilnej.
4. Platforma mobilna (Efektor końcowy): znana również jako efektor końcowy, to część telefonu pająka, w której ludzie bezpośrednio wchodzą w interakcję z obiektem pracy i mogą instalować różne narzędzia, takie jak chwytaki, przyssawki, dysze itp. Platforma mobilna jest połączony z łącznikiem środkowym za pomocą korbowodu i zmienia położenie i położenie synchronicznie z ruchem aktywnego ramienia.
5. Przeguby: Aktywne ramię jest połączone z ogniwem pośrednim, a ogniwo pośrednie jest połączone z ruchomą platformą za pomocą precyzyjnych przegubów obrotowych lub zawiasów kulowych, dzięki czemu każdy łańcuch odgałęziony może poruszać się niezależnie i harmonijnie.
Konstrukcja mechanizmu równoległego ludzkiego ciała telefonu pająka ma następujące zalety:
Wysoka prędkość: Ze względu na jednoczesne działanie wielu gałęzi mechanizmu równoległego, podczas procesu ruchu nie występują zbędne stopnie swobody, co zmniejsza długość i masę łańcucha ruchu, uzyskując w ten sposób reakcję ruchu o dużej prędkości.
Wysoka precyzja: ograniczenia geometryczne mechanizmów równoległych są silne, a ruch każdego łańcucha odgałęzień jest wzajemnie ograniczony, co sprzyja poprawie dokładności powtarzanego pozycjonowania. Dzięki precyzyjnej konstrukcji mechanicznej i precyzyjnemu sterowaniu serwomechanizmem Robot Spider może osiągnąć dokładność pozycjonowania na poziomie poniżej milimetra.
Silna sztywność: trójkątna lub wielokątna konstrukcja korbowodu ma dobrą sztywność, może wytrzymać duże obciążenia i utrzymać dobre właściwości dynamiczne, a także nadaje się do szybkiego i precyzyjnego przenoszenia materiałów, montażu, kontroli i innych zadań.
Zwarta konstrukcja: w porównaniu do mechanizmów szeregowych (takich jak serieroboty sześcioosiowe), przestrzeń ruchu równoległych mechanizmów jest skoncentrowana pomiędzy platformami stacjonarnymi i ruchomymi, dzięki czemu cała konstrukcja jest bardziej zwarta i zajmuje mniej miejsca, co czyni ją szczególnie odpowiednią do pracy w środowiskach o ograniczonej przestrzeni.
Podsumowując, w głównym korpusie robota pająka zastosowano mechanizm równoległy, w szczególności mechanizm Delta, który zapewnia robotowi takie cechy, jak duża prędkość, wysoka precyzja, duża sztywność i zwarta konstrukcja, dzięki czemu dobrze radzi sobie w opakowaniach, sortowanie, przenoszenie i inne zastosowania.
Czas publikacji: 26 kwietnia 2024 r
