Robot Pająkzazwyczaj przyjmuje projekt zwany mechanizmem równoległym, który stanowi podstawę jego głównej struktury. Cechą mechanizmów równoległych jest to, że wiele łańcuchów ruchu (lub łańcuchów odgałęzień) jest połączonych równolegle ze nieruchomą platformą (podstawą) i platformą ruchomą (efektorem końcowym), a te łańcuchy odgałęzień działają jednocześnie, aby wspólnie określić położenie i położenie platforma ruchoma względem platformy stałej.
Powszechny typ mechanizmu równoległego wroboty pająkijest Delta（Δ）Główna struktura instytucji składa się głównie z następujących części:
1. Płyta podstawy: Jako podstawa nośna całego robota, jest ona zamocowana na stałe i zwykle połączona z podłożem lub innymi konstrukcjami wsporczymi.
2. Akwychowawca Ramiona: Jeden koniec każdego aktywnego ramienia jest zamocowany na stałej platformie, a drugi koniec jest połączony z ogniwem pośrednim za pomocą złącza. Aktywne ramię jest zwykle napędzane silnikiem elektrycznym (takim jak serwomotor) i przekształcane w precyzyjny ruch liniowy lub obrotowy za pośrednictwem mechanizmu reduktora i przekładni.
3. Połączenie: Zwykle sztywny element połączony z końcem aktywnego ramienia, tworzący zamkniętą ramę o kształcie trójkąta lub czworoboku. Powiązania te zapewniają wsparcie i wskazówki dotyczące platformy mobilnej.
4. Platforma mobilna (Efektor końcowy): znana również jako efektor końcowy, to część telefonu pająka, w której ludzie bezpośrednio wchodzą w interakcję z obiektem pracy i mogą instalować różne narzędzia, takie jak chwytaki, przyssawki, dysze itp. Platforma mobilna jest połączony z łącznikiem środkowym za pomocą korbowodu i zmienia położenie i położenie synchronicznie z ruchem aktywnego ramienia.
5. Przeguby: Aktywne ramię jest połączone z ogniwem pośrednim, a ogniwo pośrednie jest połączone z ruchomą platformą za pomocą precyzyjnych przegubów obrotowych lub zawiasów kulowych, dzięki czemu każdy łańcuch odgałęziony może poruszać się niezależnie i harmonijnie.
Konstrukcja mechanizmu równoległego ludzkiego ciała telefonu pająka ma następujące zalety:
Wysoka prędkość: Ze względu na jednoczesne działanie wielu gałęzi mechanizmu równoległego, podczas procesu ruchu nie występują zbędne stopnie swobody, co zmniejsza długość i masę łańcucha ruchu, uzyskując w ten sposób reakcję ruchu o dużej prędkości.
Wysoka precyzja: ograniczenia geometryczne mechanizmów równoległych są silne, a ruch każdego łańcucha odgałęzień jest wzajemnie ograniczony, co sprzyja poprawie dokładności powtarzanego pozycjonowania. Dzięki precyzyjnej konstrukcji mechanicznej i precyzyjnemu sterowaniu serwomechanizmem,Pająk Robotamoże osiągnąć dokładność pozycjonowania na poziomie submilimetrowym.
Silna sztywność: trójkątna lub wielokątna konstrukcja korbowodu ma dobrą sztywność, może wytrzymać duże obciążenia i utrzymać dobre właściwości dynamiczne, a także nadaje się do szybkiego i precyzyjnego przenoszenia materiałów, montażu, kontroli i innych zadań.
Zwarta konstrukcja: w porównaniu z mechanizmami szeregowymi (takimi jak roboty sześcioosiowe serii) przestrzeń ruchu mechanizmów równoległych jest skoncentrowana pomiędzy platformami stałymi i mobilnymi, dzięki czemu ogólna konstrukcja jest bardziej zwarta i zajmuje mniej miejsca, dzięki czemu jest szczególnie odpowiednia do pracy w ograniczonej przestrzeni środowiska.
Podsumowując, przyjmuje się główny korpus robota pająkakonstrukcja mechanizmu równoległego, zwłaszcza mechanizm Delta, który zapewnia robotowi takie cechy, jak duża prędkość, wysoka precyzja, duża sztywność i zwarta konstrukcja, dzięki czemu dobrze sprawdza się podczas pakowania, sortowania, przenoszenia i innych zastosowań.
Czas publikacji: 14 maja 2024 r
