Rodzaje działań robotów można głównie podzielić na działania wspólne, działania liniowe, działania po łuku A i działania po łuku C, z których każdy ma swoją specyficzną rolę i scenariusze zastosowania:
1. Wspólny ruch(J):
Ruch stawu to rodzaj działania, podczas którego robot przemieszcza się do określonej pozycji, niezależnie kontrolując kąty każdej osi stawu. W ruchach stawów roboty nie dbają o trajektorię od punktu początkowego do punktu docelowego, ale bezpośrednio dostosowują kąty każdej osi, aby osiągnąć pozycję docelową.
Funkcja: Ruchy stawów są odpowiednie w sytuacjach, w których należy szybko przesunąć robota do określonej pozycji bez uwzględnienia ścieżki. Są powszechnie używane do pozycjonowania robota przed rozpoczęciem precyzyjnych operacji lub w trudnych sytuacjach pozycjonowania, gdzie nie jest wymagana kontrola trajektorii.
2. Ruch liniowy(L):
Działanie liniowe odnosi się do precyzyjnego ruchu robota z jednego punktu do drugiego po liniowej ścieżce. W ruchu liniowym efektor końcowy (TCP) narzędzia robota będzie podążał po trajektorii liniowej, nawet jeśli trajektoria jest nieliniowa w przestrzeni stawowej.
Funkcja: Ruch liniowy jest powszechnie stosowany w sytuacjach, gdy należy wykonać precyzyjne operacje po prostej ścieżce, takie jak spawanie, cięcie, malowanie itp., ponieważ operacje te często wymagają, aby koniec narzędzia utrzymywał stały związek kierunku i położenia na powierzchni powierzchnia robocza.
3. Ruch łukowy (A):
Ruch zakrzywiony odnosi się do sposobu wykonywania ruchu po okręgu przez punkt pośredni (punkt przejścia). W tego typu działaniu robot przesunie się od punktu początkowego do punktu przejściowego, a następnie narysuje łuk od punktu przejściowego do punktu końcowego.
Funkcja: Działanie łuku A jest powszechnie stosowane w sytuacjach, w których wymagana jest kontrola ścieżki łuku, takich jak niektóre zadania spawalnicze i polerskie, gdzie wybór punktów przejściowych może zoptymalizować płynność i prędkość ruchu.
4. Ruch po łuku kołowym(C):
Akcja łuku C to ruch okrężny realizowany poprzez zdefiniowanie punktów początkowych i końcowych łuku, a także dodatkowego punktu (punktu przejścia) na łuku. Ta metoda pozwala na bardziej precyzyjną kontrolę ścieżki łuku, ponieważ nie opiera się na punktach przejściowych, jak w przypadku działania łuku A.
Funkcja: Działanie łuku C nadaje się również do zadań wymagających trajektorii łuku, ale w porównaniu z działaniem łuku A może zapewnić bardziej precyzyjną kontrolę łuku i nadaje się do precyzyjnych zadań obróbki z rygorystycznymi wymaganiami dotyczącymi ścieżek łuku. Każdy rodzaj akcji ma swoje specyficzne zalety i możliwe scenariusze, a programując roboty, należy wybrać odpowiedni typ akcji w oparciu o wymagania konkretnej aplikacji.
Ruchy stawów nadają się do szybkiego pozycjonowania, natomiast ruchy liniowe i okrężne nadają się do precyzyjnych operacji wymagających kontroli ścieżki. Łącząc te typy działań, roboty mogą wykonywać złożone sekwencje zadań i osiągać wysoce precyzyjną, zautomatyzowaną produkcję.
Czas publikacji: 29 lipca 2024 r
