korzyść
1. Wysoka prędkość i wysoka precyzja
Pod względem prędkości: Łączna konstrukcja planarnych robotów przegubowych jest stosunkowo prosta, a ich ruchy koncentrują się głównie w płaszczyźnie, co ogranicza niepotrzebne działania i bezwładność, umożliwiając im szybkie poruszanie się w płaszczyźnie roboczej. Na przykład na linii montażowej chipów elektronicznych może szybko podnosić i umieszczać drobne chipy, a prędkość ruchu ramienia może osiągnąć wysoki poziom, zapewniając w ten sposób wydajną produkcję.
Pod względem dokładności: Konstrukcja tego robota zapewnia wysoką dokładność pozycjonowania w ruchu planarnym. Może dokładnie ustawić efektor końcowy w pozycji docelowej poprzez precyzyjne sterowanie silnikiem i układ przeniesienia napędu. Ogólnie rzecz biorąc, można osiągnąć powtarzalną dokładność pozycjonowania± 0,05 mm lub nawet więcej, co ma kluczowe znaczenie w przypadku niektórych prac montażowych wymagających dużej dokładności, takich jak montaż precyzyjnych elementów instrumentów.
2. Zwarta i prosta konstrukcja
Struktura płaskiego robota przegubowego jest stosunkowo prosta i składa się głównie z kilku obrotowych przegubów i połączeń, a jego wygląd jest stosunkowo zwarty. Ta zwarta konstrukcja zapewnia niskie wykorzystanie przestrzeni roboczej, co ułatwia instalację na liniach produkcyjnych bez zajmowania zbyt dużej przestrzeni. Na przykład w warsztacie produkcyjnym małych produktów elektronicznych, ze względu na ograniczoną przestrzeń, można w pełni odzwierciedlić zalety kompaktowej konstrukcji robotów SCARA. Można go elastycznie umieścić obok stołu warsztatowego, aby obsługiwać różne komponenty.
Prosta konstrukcja oznacza również, że konserwacja robota jest stosunkowo łatwa. W porównaniu do niektórych złożonych robotów wieloprzegubowych ma mniej komponentów oraz mniej złożoną strukturę mechaniczną i system sterowania. Dzięki temu personel zajmujący się konserwacją jest wygodniejszy i skuteczniejszy w przeprowadzaniu codziennej konserwacji, rozwiązywaniu problemów i wymianie podzespołów, redukując koszty konserwacji i czas napraw.
3. Dobra zdolność adaptacji do ruchu planarnego
Robot tego typu został zaprojektowany specjalnie do operacji w samolocie, a jego ruch może dobrze dostosować się do środowiska pracy na samolocie. Podczas wykonywania zadań, takich jak przenoszenie i montaż materiałów na płaskiej powierzchni, można elastycznie regulować postawę i pozycję ramion. Na przykład w trybie wtykowym płytki drukowanej może dokładnie wkładać komponenty elektroniczne do odpowiednich gniazd wzdłuż płaszczyzny płytki drukowanej i efektywnie działać zgodnie z układem płytki drukowanej i kolejnością wtyczek .
Zasięg roboczy planarnych robotów przegubowych w kierunku poziomym można zazwyczaj zaprojektować i dostosować do rzeczywistych potrzeb i może skutecznie pokryć określony obszar obszaru roboczego. Dzięki temu ma on szerokie zastosowanie w płaskich scenariuszach pracy, takich jak pakowanie i sortowanie, i jest w stanie sprostać wymaganiom pracy w przypadku różnych rozmiarów i układów.
Niekorzyść
1. Ograniczona przestrzeń robocza
Planarne roboty przegubowe działają głównie w płaszczyźnie, a ich pionowy zakres ruchu jest stosunkowo niewielki. Ogranicza to jego wydajność w zadaniach wymagających skomplikowanych operacji w kierunku wysokości. Na przykład w procesie produkcji samochodów, jeśli roboty muszą instalować komponenty w wyższych miejscach nadwozia pojazdu lub montować komponenty na różnych wysokościach w komorze silnika, roboty SCARA mogą nie być w stanie dobrze wykonać tego zadania.
Ze względu na to, że przestrzeń robocza skupiona jest głównie na płaskiej powierzchni, brakuje w niej możliwości obróbki czy manipulowania skomplikowanymi kształtami w przestrzeni trójwymiarowej. Na przykład przy produkcji rzeźb lub złożonych zadaniach drukowania 3D wymagane są precyzyjne operacje pod wieloma kątami i kierunkami wysokości, co utrudnia planarnym robotom przegubowym spełnienie tych wymagań.
2. Niska nośność
Ze względu na ograniczenia konstrukcji i przeznaczenia konstrukcyjnego, nośność planarnych robotów przegubowych jest stosunkowo słaba. Ogólnie rzecz biorąc, ciężar, jaki może unieść, waha się zwykle od kilku do kilkunastu kilogramów. Jeśli obciążenie jest zbyt duże, będzie to miało wpływ na prędkość, dokładność i stabilność ruchu robota. Przykładowo przy transporcie dużych podzespołów mechanicznych ciężar tych podzespołów może sięgać kilkudziesięciu, a nawet setek kilogramów, a roboty SCARA nie są w stanie udźwignąć takich obciążeń.
Kiedy robot zbliża się do limitu obciążenia, jego wydajność znacznie spada. Może to prowadzić do problemów, takich jak niedokładne ustawienie i drgania ruchu podczas procesu pracy, wpływając w ten sposób na jakość i wydajność pracy. Dlatego przy wyborze planarnego robota przegubowego konieczne jest dokonanie rozsądnego wyboru w oparciu o rzeczywistą sytuację obciążenia.
3. Stosunkowo niewystarczająca elastyczność
Tryb ruchu planarnych robotów przegubowych jest stosunkowo stały i obejmuje głównie obracanie się i przemieszczanie wokół połączeń w płaszczyźnie. W porównaniu do robotów przemysłowych ogólnego przeznaczenia o wielu stopniach swobody, ma on gorszą elastyczność w radzeniu sobie ze złożonymi i zmieniającymi się zadaniami i środowiskami pracy. Na przykład w przypadku niektórych zadań, które wymagają od robotów wykonywania złożonego śledzenia trajektorii przestrzennej lub operacji pod wieloma kątami, takich jak złożona obróbka powierzchni komponentów lotniczych, trudno jest im elastycznie dostosowywać swoją postawę i ścieżkę ruchu, podobnie jak roboty z większą liczbą stopni swobody.
W przypadku obsługi obiektów o nieregularnych kształtach planarne roboty przegubowe również napotykają pewne trudności. Ze względu na konstrukcję nakierowaną głównie na regularne operacje w samolocie, dokładne ustawienie pozycji i siły chwytu podczas chwytania i przenoszenia przedmiotów o nieregularnych kształtach i niestabilnych środkach ciężkości może nie być możliwe, co może łatwo doprowadzić do upadku lub uszkodzenia przedmiotów.
Czas publikacji: 23 grudnia 2024 r
