Thesystem sterowania robotemto mózg robota, który jest głównym elementem determinującym funkcję i funkcję robota. Układ sterowania pobiera sygnały poleceń z układu napędowego i mechanizmu wykonawczego zgodnie z programem wejściowym i steruje nimi. W poniższym artykule przedstawiono głównie system sterowania robotem.
1. Układ sterowania robotami
Cel „sterowania” odnosi się do faktu, że kontrolowany obiekt będzie zachowywał się w oczekiwany sposób. Podstawowym warunkiem „sterowania” jest zrozumienie charakterystyki kontrolowanego obiektu.
Istotą jest kontrola wyjściowego momentu obrotowego sterownika. Układ sterowania robotami
2. Podstawowa zasada działaniaroboty
Zasadą działania jest demonstracja i reprodukcja; Nauczanie, znane również jako nauczanie z przewodnikiem, to sztuczny robot kierujący, który działa krok po kroku zgodnie z faktycznie wymaganym procesem działania. Podczas procesu prowadzenia robot automatycznie zapamiętuje postawę, pozycję, parametry procesu, parametry ruchu itp. każdej nauczonej czynności i automatycznie generuje ciągły program do wykonania. Po zakończeniu nauczania wystarczy wydać robotowi polecenie startu, a robot automatycznie wykona nauczoną czynność, aby ukończyć cały proces;
3. Klasyfikacja sterowania robotami
W zależności od obecności lub braku sprzężenia zwrotnego można je podzielić na sterowanie w pętli otwartej i sterowanie w pętli zamkniętej
Warunek precyzyjnego sterowania w otwartej pętli: znać dokładnie model kontrolowanego obiektu, a model ten pozostaje niezmienny w procesie sterowania.
Ze względu na oczekiwaną wielkość sterowania można je podzielić na trzy typy: sterowanie siłą, sterowanie położeniem i sterowanie hybrydowe.
Sterowanie położeniem dzieli się na jednoprzegubowe sterowanie położeniem (sprzężenie zwrotne położenia, sprzężenie zwrotne prędkości położenia, sprzężenie zwrotne przyspieszenia prędkości położenia) i wieloprzegubowe sterowanie położeniem.
Sterowanie położeniem wielu przegubów można podzielić na sterowanie ruchem rozłożonym, sterowanie scentralizowane sterowanie siłą, bezpośrednie sterowanie siłą, sterowanie impedancją i hybrydowe sterowanie położeniem siły.
4. Inteligentne metody sterowania
Sterowanie rozmyte, sterowanie adaptacyjne, sterowanie optymalne, sterowanie siecią neuronową, sterowanie rozmytą siecią neuronową, sterowanie eksperckie
5. Konfiguracja sprzętowa i struktura systemów sterowania. - Sprzęt elektryczny. - Architektura oprogramowania
Ze względu na rozbudowane operacje transformacji współrzędnych i interpolacji występujące w procesie sterowaniaroboty, a także sterowanie w czasie rzeczywistym na niższym poziomie. Dlatego obecnie większość systemów sterowania robotami dostępnych na rynku wykorzystuje hierarchiczne systemy sterowania mikrokomputerami, zwykle wykorzystujące dwustopniowe komputerowe systemy sterowania serwo.
6. Specyficzny proces:
Po otrzymaniu przez obsługę instrukcji pracy, główny komputer sterujący w pierwszej kolejności analizuje i interpretuje instrukcje w celu określenia parametrów ruchu ręki. Następnie wykonaj operacje kinematyki, dynamiki i interpolacji, a na koniec uzyskaj skoordynowane parametry ruchu każdego przegubu robota. Parametry te są przesyłane do etapu sterowania serwomechanizmem za pośrednictwem linii komunikacyjnych w postaci podanych sygnałów dla każdego wspólnego systemu sterowania serwomechanizmem. Serwonapęd na przegubie przekształca ten sygnał na przetwornik cyfrowo-analogowy i napędza każdy przegub w celu wytworzenia skoordynowanego ruchu.
Czujniki przekazują sygnały wyjściowe ruchu każdego przegubu z powrotem do komputera poziomu sterowania serwomechanizmem, tworząc lokalne sterowanie w zamkniętej pętli, zapewniające precyzyjną kontrolę ruchu robota w przestrzeni.
7. Istnieją dwie metody sterowania ruchem w oparciu o sterownik PLC:
① Wykorzystaj port wyjściowyPLCdo generowania poleceń impulsowych do sterowania silnikiem, przy użyciu uniwersalnych wejść/wyjść lub komponentów zliczających, aby uzyskać sterowanie położeniem serwomotoru w pętli zamkniętej
② Sterowanie położeniem silnika w pętli zamkniętej odbywa się za pomocą zewnętrznego modułu sterowania położeniem sterownika PLC. Metoda ta wykorzystuje głównie szybkie sterowanie impulsowe, które należy do metody sterowania położeniem. Ogólnie rzecz biorąc, sterowanie położeniem jest metodą sterowania położeniem od punktu do punktu.
Czas publikacji: 15 grudnia 2023 r
