W nowoczesnej produkcji przemysłowej operacja natryskiwania jest kluczowym ogniwem w procesie wytwarzania wielu produktów. Wraz z ciągłym rozwojem technologii,przemysłowe sześcioosiowe roboty natryskowestopniowo stały się podstawowym wyposażeniem w dziedzinie oprysków. Dzięki wysokiej precyzji, wysokiej wydajności i dużej elastyczności znacznie poprawiają jakość i wydajność produkcji natryskiwania. W tym artykule omówione zostaną odpowiednie technologie przemysłowych sześcioosiowych robotów natryskowych.
2. Struktura sześcioosiowa i zasady kinematyczne
(1) Konstrukcja sześcioosiowa
Przemysłowe sześcioosiowe roboty natryskowe zazwyczaj składają się z sześciu obrotowych przegubów, z których każdy może obracać się wokół określonej osi. Te sześć osi odpowiada za ruch robota w różnych kierunkach, zaczynając od podstawy i sekwencyjnie przekazując ruch na efektor końcowy (dyszę). Ta wieloosiowa konstrukcja zapewnia robotowi niezwykle dużą elastyczność, umożliwiając mu wykonywanie złożonych ruchów po trajektorii w przestrzeni trójwymiarowej, aby sprostać potrzebom natryskiwania detali o różnych kształtach i rozmiarach.
(2) Model kinematyczny
Aby dokładnie sterować ruchem robota, konieczne jest ustalenie jego modelu kinematycznego. Dzięki kinematyce do przodu położenie i orientację efektora końcowego w przestrzeni można obliczyć na podstawie wartości kąta każdego przegubu. Z drugiej strony kinematyka odwrotna rozwiązuje kąty każdego stawu w oparciu o znane położenie i postawę celu efektora końcowego. Ma to kluczowe znaczenie przy planowaniu ścieżki i programowaniu robotów, a powszechnie stosowanymi metodami rozwiązywania są metody analityczne i numeryczne metody iteracyjne, które zapewniają teoretyczne podstawy do precyzyjnego natryskiwania robotów.
3、Technologia systemu natryskowego
(1) Technologia dyszy natryskowej
Dysza jest jednym z kluczowych elementów robota natryskowego. Nowoczesne dysze robotów natryskowych posiadają funkcje precyzyjnej kontroli przepływu i atomizacji. Na przykład zaawansowana technologia atomizacji pneumatycznej lub elektrycznej może równomiernie rozpylić powłokę na małe cząstki, zapewniając jakość powłoki. Jednocześnie dyszę można wymienić lub dostosować do różnych procesów natryskiwania i typów powłok, aby sprostać różnorodnym potrzebom produkcyjnym.
(2) System dostarczania i dostarczania farby
Stabilne dostarczanie powłoki i precyzyjne jej podanie mają kluczowe znaczenie dla efektu natrysku. System zasilania farbą obejmuje zbiorniki na farbę, urządzenia regulujące ciśnienie itp. Dzięki precyzyjnej kontroli ciśnienia i czujnikom przepływu można zapewnić, że powłoka dostarczana jest do dyszy ze stabilnym natężeniem przepływu. Ponadto należy wziąć pod uwagę takie kwestie, jak filtrowanie i mieszanie powłoki, aby zapobiec wpływowi zanieczyszczeń w powłoce na jakość natryskiwania i zachować jednorodność powłoki.
4, Technologia systemu sterowania
(1) Programowanie i planowanie ścieżki
Metoda programowania
Istnieją różne metody programowania przemysłowych sześcioosiowych robotów natryskowych. Tradycyjne programowanie demonstracyjne ręcznie kieruje ruchami robota, rejestrując trajektorie ruchu i parametry każdego stawu. Metoda ta jest prosta i intuicyjna, ale charakteryzuje się niską wydajnością programowania w przypadku detali o skomplikowanych kształtach. Wraz z rozwojem technologii technologia programowania offline stopniowo staje się popularna. Wykorzystuje oprogramowanie do projektowania wspomaganego komputerowo (CAD) i produkcji wspomaganej komputerowo (CAM) do programowania i planowania ścieżki robotów w środowisku wirtualnym, znacznie poprawiając wydajność i dokładność programowania.
Algorytm planowania trasy
Aby osiągnąć wydajne i równomierne opryskiwanie, algorytm planowania ścieżki jest jedną z podstawowych treści systemu sterowania. Typowe algorytmy planowania ścieżki obejmują planowanie ścieżki w równych odstępach, planowanie ścieżki spiralnej itp. Algorytmy te uwzględniają takie czynniki, jak kształt przedmiotu obrabianego, szerokość natrysku, stopień nakładania się itp., aby zapewnić równomierne pokrycie powłoki na powierzchni obrabianego przedmiotu i zmniejszyć straty powłoki.
（2） Technologia czujników i kontrola sprzężenia zwrotnego
czujnik wzroku
Czujniki wizualne są szeroko stosowane wroboty do malowania natryskowego. Potrafi identyfikować i lokalizować przedmioty obrabiane, uzyskując informacje o ich kształcie, rozmiarze i położeniu. Łącząc się z systemem planowania ścieżki, czujniki wizualne mogą dostosowywać trajektorię ruchu robota w czasie rzeczywistym, aby zapewnić dokładność oprysku. Ponadto czujniki wizualne mogą również wykrywać grubość i jakość powłok, umożliwiając monitorowanie jakości procesu natryskiwania.
Inne czujniki
Oprócz czujników wizualnych zastosowane zostaną również czujniki odległości, czujniki ciśnienia itp. Czujnik odległości może monitorować odległość między dyszą a obrabianym przedmiotem w czasie rzeczywistym, zapewniając stabilność odległości natryskiwania. Czujnik ciśnienia monitoruje i dostarcza informacji zwrotnych na temat ciśnienia w układzie dostarczania farby, aby zapewnić stabilność dostarczania farby. Czujniki te w połączeniu z systemem sterowania tworzą kontrolę ze sprzężeniem zwrotnym w zamkniętej pętli, poprawiającą dokładność i stabilność natryskiwania przez robota.
5, Technologia bezpieczeństwa
(1) Urządzenie zabezpieczające
Przemysłowe sześcioosiowe roboty natryskowesą zwykle wyposażone w kompleksowe urządzenia zabezpieczające. Na przykład ustawienie ogrodzeń ochronnych wokół robota, aby zapobiec przedostawaniu się personelu do niebezpiecznych obszarów podczas pracy robota. Na ogrodzeniu zamontowane są kurtyny świetlne bezpieczeństwa i inne urządzenia. Gdy personel wejdzie w kontakt z kurtynami świetlnymi, robot natychmiast zatrzyma się, aby zapewnić bezpieczeństwo personelu.
(2) Bezpieczeństwo elektryczne i konstrukcja przeciwwybuchowa
Ze względu na możliwość pojawienia się łatwopalnych i wybuchowych powłok i gazów podczas operacji natryskiwania, układ elektryczny robotów musi charakteryzować się dobrą odpornością na eksplozję. Przyjęcie silników przeciwwybuchowych, szczelnych elektrycznych szaf sterowniczych oraz rygorystycznych wymagań dotyczących uziemienia i środków eliminacji statycznej robotów, aby zapobiec wypadkom związanym z bezpieczeństwem spowodowanym iskrami elektrycznymi.
Technologia przemysłowych sześcioosiowych robotów natryskowych obejmuje wiele aspektów, takich jak konstrukcja mechaniczna, system natryskiwania, system sterowania i technologia bezpieczeństwa. Wraz z ciągłym doskonaleniem wymagań dotyczących jakości i wydajności natryskiwania w produkcji przemysłowej, technologie te również stale się rozwijają i wprowadzają innowacje. W przyszłości możemy spodziewać się bardziej zaawansowanej technologii robotycznej, takiej jak inteligentniejsze algorytmy planowania ścieżki, dokładniejsza technologia czujników oraz bezpieczniejsze i bardziej niezawodne środki ochronne, aby jeszcze bardziej promować rozwój branży opryskiwaczy.
Czas publikacji: 13 listopada 2024 r
