Skoordynowane działanie robotów spawalniczych i sprzętu spawalniczego obejmuje głównie następujące kluczowe aspekty:
Połączenie komunikacyjne
Należy ustanowić stabilne łącze komunikacyjne pomiędzy robotem spawalniczym a sprzętem spawalniczym. Typowe metody komunikacji obejmują interfejsy cyfrowe (takie jak Ethernet, DeviceNet, Profibus itp.) i interfejsy analogowe. Za pośrednictwem tych interfejsów robot może wysyłać parametry spawania (takie jak prąd spawania, napięcie, prędkość spawania itp.) do sprzętu spawalniczego, a sprzęt spawalniczy może również przekazywać informacje zwrotne na temat własnych informacji o stanie (np. czy sprzęt działa normalnie) , kody błędów itp.) do robota.
Na przykład w niektórych nowoczesnych warsztatach spawalniczych roboty i spawalnicze źródła prądu są połączone za pośrednictwem sieci Ethernet. Program procesu spawania w systemie sterowania robota może dokładnie wysyłać instrukcje do źródła prądu spawania, takie jak ustawienie częstotliwości impulsu spawania impulsowego na 5 Hz, prądu szczytowego na 200 A i inne parametry w celu spełnienia wymagań określonych zadań spawalniczych.
Kontrola czasu
W procesie spawania kluczowa jest kontrola czasu. Roboty spawalnicze muszą być precyzyjnie skoordynowane pod względem czasu ze sprzętem spawalniczym. Na etapie inicjacji łuku robot musi najpierw ustawić się w pozycji początkowej spawania, a następnie wysłać sygnał inicjacji łuku do sprzętu spawalniczego. Po odebraniu sygnału urządzenie spawalnicze zajarzy łuk spawalniczy w bardzo krótkim czasie (zwykle od kilku milisekund do kilkudziesięciu milisekund).
Biorąc za przykład spawanie w osłonie gazu, po umieszczeniu robota na miejscu wysyła on sygnał łuku, a zasilacz spawalniczy generuje wysokie napięcie, które przebija się przez gaz i tworzy łuk. W tym samym czasie mechanizm podawania drutu zaczyna podawać drut. Podczas procesu spawania robot porusza się z zadaną prędkością i trajektorią, a sprzęt spawalniczy w sposób ciągły i stabilny dostarcza energię spawania. Po zakończeniu spawania robot wysyła sygnał zatrzymania łuku, a sprzęt spawalniczy stopniowo zmniejsza prąd i napięcie, wypełniając jamę łukową i gasząc łuk.
Na przykład podczas spawania karoserii prędkość ruchu robota jest koordynowana z parametrami spawania sprzętu spawalniczego, aby zapewnić, że sprzęt spawalniczy będzie w stanie wypełnić szew spawalniczy odpowiednim ciepłem spawania podczas ruchu robota na określoną odległość, unikając wady, takie jak niepełna penetracja lub penetracja.
Dopasowanie parametrów
Parametry ruchu robota spawalniczego (takie jak prędkość, przyspieszenie itp.) oraz parametry spawalnicze sprzętu spawalniczego (takie jak prąd, napięcie, prędkość podawania drutu itp.) muszą być do siebie dopasowane. Jeśli prędkość ruchu robota jest zbyt duża i parametry spawania sprzętu spawalniczego nie zostaną odpowiednio dostosowane, może to prowadzić do nieprawidłowego tworzenia się spoin, takich jak wąskie spoiny, podcięcia i inne wady.
Na przykład do spawania grubszych przedmiotów wymagany jest większy prąd spawania i mniejsza prędkość ruchu robota, aby zapewnić wystarczającą penetrację i wypełnienie metalem. W przypadku spawania cienkich blach wymagany jest mniejszy prąd spawania i większa prędkość ruchu robota, aby zapobiec przepaleniu. Systemy sterowania robotów spawalniczych i sprzętu spawalniczego mogą osiągnąć dopasowanie tych parametrów poprzez wstępne programowanie lub algorytmy sterowania adaptacyjnego.
Regulacja informacji zwrotnej
Aby zapewnić jakość spawania, pomiędzy robotem spawalniczym a sprzętem spawalniczym musi istnieć mechanizm regulacji ze sprzężeniem zwrotnym. Sprzęt spawalniczy może przekazywać informacje zwrotne na temat rzeczywistych parametrów spawania (takich jak rzeczywisty prąd, napięcie itp.) do układu sterowania robota. Na podstawie tych informacji zwrotnych roboty mogą precyzyjnie dostrajać własną trajektorię ruchu lub parametry sprzętu spawalniczego.
Na przykład, jeśli podczas procesu spawania sprzęt spawalniczy wykryje z jakiegoś powodu wahania prądu spawania (np. nierówną powierzchnię przedmiotu obrabianego, zużycie dyszy przewodzącej itp.), może przekazać tę informację robotowi. Roboty mogą odpowiednio dostosować prędkość ruchu lub wysłać instrukcje do sprzętu spawalniczego w celu dostosowania prądu, aby zapewnić stabilność jakości spawania.
Czas publikacji: 16 grudnia 2024 r
