1. Tryb sterowania od punktu do punktu
System kontroli punktowej jest w rzeczywistości systemem serwomechanizmu pozycyjnego, a ich podstawowa struktura i skład są w zasadzie takie same, ale nacisk jest inny, a złożoność sterowania jest również inna. System sterowania punktowego zazwyczaj obejmuje końcowy siłownik mechaniczny, mechaniczny mechanizm przekładni, element mocy, sterownik, urządzenie do pomiaru położenia itp. Siłownik mechaniczny to element działania, który spełnia wymagania funkcjonalne, takie jakramię robota spawalniczego, stół warsztatowy maszyny do obróbki CNC itp. W szerokim znaczeniu siłowniki obejmują również elementy wspomagające ruch, takie jak szyny prowadzące, które odgrywają kluczową rolę w dokładności pozycjonowania.
Ta metoda sterowania kontroluje jedynie położenie i postawę określonych dyskretnych punktów siłownika terminala robota przemysłowego w obszarze roboczym. Aby sterować, roboty przemysłowe muszą jedynie szybko i dokładnie poruszać się między sąsiednimi punktami, bez konieczności dotarcia do punktu docelowego za pomocą trajektorii punktu docelowego. Dokładność pozycjonowania i wymagany czas ruchu to dwa główne wskaźniki techniczne tej metody sterowania. Ta metoda sterowania charakteryzuje się prostą realizacją i niską dokładnością pozycjonowania. Dlatego jest powszechnie używany do załadunku i rozładunku, zgrzewania punktowego i umieszczania komponentów na płytkach drukowanych, wymagając jedynie dokładnego położenia i postawy siłownika terminala w punkcie docelowym. Metoda ta jest stosunkowo prosta, lecz trudno uzyskać dokładność pozycjonowania na poziomie 2-3 µm.
2. Metoda ciągłej kontroli trajektorii
Ta metoda sterowania w sposób ciągły kontroluje położenie i postawę efektora końcowego robota przemysłowego w przestrzeni roboczej, wymagając od niego ścisłego podążania za z góry określoną trajektorią i prędkością, aby poruszać się w określonym zakresie dokładności, z kontrolowaną prędkością, płynną trajektorią i stabilnym ruchem, w celu wykonania zadania operacyjnego. Wśród nich najważniejszymi wskaźnikami są dokładność trajektorii i stabilność ruchu.
Przeguby robotów przemysłowych poruszają się w sposób ciągły i synchroniczny, a efektory końcowe robotów przemysłowych mogą tworzyć ciągłe trajektorie. Głównymi wskaźnikami technicznymi tej metody kontroli sądokładność i stabilność śledzenia trajektoriiefektora końcowego robotów przemysłowych, które są powszechnie stosowane w robotach do spawania łukowego, malowania, usuwania włosów i wykrywania.
3. Tryb kontroli siły
Kiedy roboty wykonują zadania związane ze środowiskiem, takie jak szlifowanie i montaż, prosta kontrola pozycji może prowadzić do znacznych błędów pozycji, powodując uszkodzenie części lub robotów. Kiedy roboty poruszają się w środowisku o ograniczonym ruchu, często muszą połączyć kontrolę zdolności, aby móc je wykorzystać, i muszą używać trybu serwo (momentu obrotowego). Zasada tej metody sterowania jest w zasadzie taka sama jak w przypadku sterowania serwomechanizmem położenia, z tą różnicą, że sygnał wejściowy i sprzężenie zwrotne nie są sygnałami położenia, ale sygnałami siły (momentu obrotowego), dlatego system musi być wyposażony w czujnik momentu obrotowego o dużej mocy. Czasami sterowanie adaptacyjne wykorzystuje również funkcje wykrywania, takie jak bliskość i przesuwanie.
4. Inteligentne metody sterowania
Inteligentne sterowanie robotamijest zdobywanie wiedzy o otaczającym środowisku za pomocą czujników i podejmowanie odpowiednich decyzji w oparciu o swoją wewnętrzną bazę wiedzy. Dzięki zastosowaniu inteligentnej technologii sterowania robot ma dużą zdolność adaptacji do środowiska i zdolność samouczenia się. Rozwój technologii inteligentnego sterowania opiera się na szybkim rozwoju sztucznej inteligencji, takiej jak sztuczne sieci neuronowe, algorytmy genetyczne, algorytmy genetyczne, systemy ekspertowe itp. Być może ten sposób sterowania rzeczywiście ma smak lądowania sztucznej inteligencji dla robotów przemysłowych, co jest również najtrudniejszy do kontrolowania. Oprócz algorytmów w dużym stopniu opiera się również na dokładności komponentów.
Czas publikacji: 05 lipca 2024 r
