ਰੋਬੋਟ ਆਪਣੀ ਦੁਹਰਾਉਣ ਵਾਲੀ ਸਥਿਤੀ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਸਹੀ ਕੰਮ ਕਿਉਂ ਨਹੀਂ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ? ਰੋਬੋਟ ਮੋਸ਼ਨ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਵਿੱਚ, ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਦੁਹਰਾਉਣਯੋਗਤਾ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਨ ਵਾਲੇ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਤਾਲਮੇਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦਾ ਭਟਕਣਾ ਇੱਕ ਮੁੱਖ ਕਾਰਕ ਹੈ। ਹੇਠਾਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਵਿਵਹਾਰਾਂ ਦਾ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਹੈ:
1, ਬੇਸ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ
ਬੇਸ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਾਰੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮਾਂ ਲਈ ਬੈਂਚਮਾਰਕ ਹੈ ਅਤੇ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਕਾਇਨੇਮੈਟਿਕ ਮਾਡਲ ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਬਿੰਦੂ ਹੈ। ਸੌਫਟਵੇਅਰ 'ਤੇ ਇੱਕ ਕਾਇਨੇਮੈਟਿਕ ਮਾਡਲ ਬਣਾਉਂਦੇ ਸਮੇਂ, ਜੇਕਰ ਬੇਸ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਸੈਟਿੰਗ ਸਹੀ ਨਹੀਂ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਪੂਰੇ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਤਰੁੱਟੀਆਂ ਨੂੰ ਇਕੱਠਾ ਕਰਨ ਵੱਲ ਲੈ ਜਾਵੇਗਾ। ਇਸ ਕਿਸਮ ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਬਾਅਦ ਵਿੱਚ ਡੀਬੱਗਿੰਗ ਅਤੇ ਵਰਤੋਂ ਦੌਰਾਨ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਖੋਜਿਆ ਨਹੀਂ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਕਿਉਂਕਿ ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਪਹਿਲਾਂ ਹੀ ਅੰਦਰੂਨੀ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸੰਬੰਧਿਤ ਮੁਆਵਜ਼ੇ ਦੀ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਵਿੱਚੋਂ ਲੰਘ ਚੁੱਕਾ ਹੈ। ਹਾਲਾਂਕਿ, ਇਸਦਾ ਮਤਲਬ ਇਹ ਨਹੀਂ ਹੈ ਕਿ ਬੇਸ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦੀ ਸੈਟਿੰਗ ਨੂੰ ਨਜ਼ਰਅੰਦਾਜ਼ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਕਿਉਂਕਿ ਕੋਈ ਵੀ ਛੋਟੀ ਜਿਹੀ ਭਟਕਣਾ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ 'ਤੇ ਮਹੱਤਵਪੂਰਣ ਪ੍ਰਭਾਵ ਪਾ ਸਕਦੀ ਹੈ।
2, DH ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ
DH ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ (ਡੇਨਾਵਿਟ ਹਾਰਟਨਬਰਗ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ) ਹਰੇਕ ਧੁਰੀ ਰੋਟੇਸ਼ਨ ਲਈ ਹਵਾਲਾ ਹੈ, ਜੋ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਜੋੜਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਸੰਬੰਧਿਤ ਸਥਿਤੀ ਅਤੇ ਆਸਣ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਨ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਸੌਫਟਵੇਅਰ 'ਤੇ ਰੋਬੋਟ ਕੀਨੇਮੈਟਿਕ ਮਾਡਲ ਬਣਾਉਂਦੇ ਸਮੇਂ, ਜੇਕਰ DH ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਗਲਤ ਢੰਗ ਨਾਲ ਸੈੱਟ ਕੀਤੀ ਗਈ ਹੈ ਜਾਂ ਲਿੰਕੇਜ ਪੈਰਾਮੀਟਰ (ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਲੰਬਾਈ, ਆਫਸੈੱਟ, ਟੋਰਸ਼ਨ ਐਂਗਲ, ਆਦਿ) ਗਲਤ ਹਨ, ਤਾਂ ਇਹ ਸਮਰੂਪ ਦੀ ਗਣਨਾ ਵਿੱਚ ਗਲਤੀਆਂ ਦਾ ਕਾਰਨ ਬਣੇਗਾ। ਪਰਿਵਰਤਨ ਮੈਟ੍ਰਿਕਸ. ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਦੀ ਗਲਤੀ ਸਿੱਧੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਚਾਲ ਅਤੇ ਆਸਣ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰੇਗੀ। ਹਾਲਾਂਕਿ ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਵਿੱਚ ਅੰਦਰੂਨੀ ਮੁਆਵਜ਼ਾ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਦੇ ਕਾਰਨ ਡੀਬਗਿੰਗ ਅਤੇ ਵਰਤੋਂ ਦੌਰਾਨ ਇਸਨੂੰ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਖੋਜਿਆ ਨਹੀਂ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਲੰਬੇ ਸਮੇਂ ਵਿੱਚ, ਇਸਦਾ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਸਥਿਰਤਾ 'ਤੇ ਮਾੜਾ ਪ੍ਰਭਾਵ ਪਵੇਗਾ।
3, ਜੁਆਇੰਟ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ
ਜੁਆਇੰਟ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸੰਯੁਕਤ ਗਤੀ ਲਈ ਮਾਪਦੰਡ ਹਨ, ਜੋ ਕਿ ਹਰ ਧੁਰੇ ਦੀ ਕਟੌਤੀ ਅਨੁਪਾਤ ਅਤੇ ਮੂਲ ਸਥਿਤੀ ਵਰਗੇ ਮਾਪਦੰਡਾਂ ਨਾਲ ਨੇੜਿਓਂ ਸਬੰਧਤ ਹਨ। ਜੇ ਸੰਯੁਕਤ ਤਾਲਮੇਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਅਤੇ ਅਸਲ ਮੁੱਲ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਕੋਈ ਗਲਤੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਗਲਤ ਸੰਯੁਕਤ ਗਤੀ ਵੱਲ ਅਗਵਾਈ ਕਰੇਗੀ। ਇਹ ਅਸ਼ੁੱਧਤਾ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਸਥਿਰਤਾ ਨੂੰ ਗੰਭੀਰਤਾ ਨਾਲ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਨ ਵਾਲੇ ਸੰਯੁਕਤ ਗਤੀ ਵਿੱਚ ਪਛੜਨ, ਅੱਗੇ ਵਧਣ ਜਾਂ ਹਿੱਲਣ ਵਰਗੀਆਂ ਘਟਨਾਵਾਂ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਗਟ ਹੋ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਇਸ ਸਥਿਤੀ ਤੋਂ ਬਚਣ ਲਈ, ਉੱਚ-ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਲੇਜ਼ਰ ਕੈਲੀਬ੍ਰੇਸ਼ਨ ਯੰਤਰਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸੰਯੁਕਤ ਗਤੀ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਣ ਲਈ, ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਫੈਕਟਰੀ ਛੱਡਣ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਸੰਯੁਕਤ ਤਾਲਮੇਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਕੈਲੀਬਰੇਟ ਕਰਨ ਲਈ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।
4, ਵਿਸ਼ਵ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ
ਵਿਸ਼ਵ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਲੀਨੀਅਰ ਮੋਸ਼ਨ ਲਈ ਬੈਂਚਮਾਰਕ ਹਨ ਅਤੇ ਘਟਾਓ ਅਨੁਪਾਤ, ਮੂਲ ਸਥਿਤੀ, ਅਤੇ ਲਿੰਕੇਜ ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਂ ਵਰਗੇ ਕਾਰਕਾਂ ਨਾਲ ਸਬੰਧਤ ਹਨ। ਜੇਕਰ ਵਿਸ਼ਵ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ ਅਸਲ ਮੁੱਲ ਵਿਚਕਾਰ ਕੋਈ ਤਰੁੱਟੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਲਤ ਰੇਖਿਕ ਗਤੀ ਵੱਲ ਅਗਵਾਈ ਕਰੇਗੀ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਅੰਤ ਪ੍ਰਭਾਵਕ ਦੇ ਮੁਦਰਾ ਦੇ ਰੱਖ-ਰਖਾਅ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਵੇਗਾ। ਇਹ ਅਸ਼ੁੱਧਤਾ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਸੰਚਾਲਨ ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ੀਲਤਾ ਅਤੇ ਸੁਰੱਖਿਆ ਨੂੰ ਗੰਭੀਰਤਾ ਨਾਲ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਨ ਵਾਲੇ ਅੰਤ ਪ੍ਰਭਾਵਕ ਵਿਗਾੜ, ਝੁਕਾਅ, ਜਾਂ ਆਫਸੈੱਟ ਵਰਗੀਆਂ ਘਟਨਾਵਾਂ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਗਟ ਹੋ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਇਸ ਲਈ, ਰੋਬੋਟ ਫੈਕਟਰੀ ਛੱਡਣ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ, ਰੇਖਿਕ ਗਤੀ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਵਿਸ਼ਵ ਤਾਲਮੇਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਕੈਲੀਬਰੇਟ ਕਰਨ ਲਈ ਲੇਜ਼ਰ ਕੈਲੀਬ੍ਰੇਸ਼ਨ ਯੰਤਰਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾ ਵੀ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ।
5, ਵਰਕਬੈਂਚ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ
ਵਰਕਬੈਂਚ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਵਿਸ਼ਵ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦੇ ਸਮਾਨ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਵਰਕਬੈਂਚ 'ਤੇ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੀ ਰਿਸ਼ਤੇਦਾਰ ਸਥਿਤੀ ਅਤੇ ਸਥਿਤੀ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਨ ਲਈ ਵੀ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ। ਜੇਕਰ ਵਰਕਬੈਂਚ ਦੇ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ ਅਸਲ ਮੁੱਲ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਕੋਈ ਤਰੁੱਟੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਰੋਬੋਟ ਨੂੰ ਸੈੱਟ ਵਰਕਬੈਂਚ ਦੇ ਨਾਲ ਇੱਕ ਸਿੱਧੀ ਲਾਈਨ ਵਿੱਚ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਜਾਣ ਵਿੱਚ ਅਸਮਰੱਥ ਬਣਾ ਦੇਵੇਗਾ। ਇਹ ਅਸ਼ੁੱਧਤਾ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਹਿੱਲਣ, ਹਿੱਲਣ, ਜਾਂ ਵਰਕਬੈਂਚ 'ਤੇ ਨਿਰਧਾਰਤ ਸਥਿਤੀ ਤੱਕ ਪਹੁੰਚਣ ਵਿੱਚ ਅਸਮਰੱਥ ਹੋਣ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਗਟ ਹੋ ਸਕਦੀ ਹੈ, ਜੋ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਸੰਚਾਲਨ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਅਤੇ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਨੂੰ ਗੰਭੀਰਤਾ ਨਾਲ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਸ ਲਈ, ਜਦੋਂਰੋਬੋਟਾਂ ਨੂੰ ਵਰਕਬੈਂਚਾਂ ਨਾਲ ਜੋੜਨਾ, ਵਰਕਬੈਂਚ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਸਟੀਕ ਕੈਲੀਬ੍ਰੇਸ਼ਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ।
6, ਟੂਲ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ
ਟੂਲ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਉਹ ਬੈਂਚਮਾਰਕ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਜੋ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਬੇਸ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਟੂਲ ਐਂਡ ਦੀ ਸਥਿਤੀ ਅਤੇ ਸਥਿਤੀ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਜੇਕਰ ਟੂਲ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ ਅਸਲ ਮੁੱਲ ਵਿਚਕਾਰ ਕੋਈ ਤਰੁੱਟੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਰਵੱਈਏ ਦੀ ਪਰਿਵਰਤਨ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਦੌਰਾਨ ਕੈਲੀਬਰੇਟ ਕੀਤੇ ਅੰਤ ਬਿੰਦੂ ਦੇ ਅਧਾਰ 'ਤੇ ਸਹੀ ਟ੍ਰੈਜੈਕਟਰੀ ਮੋਸ਼ਨ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਅਸਮਰੱਥਾ ਪੈਦਾ ਕਰੇਗਾ। ਇਹ ਅਸ਼ੁੱਧਤਾ ਟੂਲ ਦੇ ਝੁਕਣ, ਝੁਕਣ, ਜਾਂ ਸੰਚਾਲਨ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਦੌਰਾਨ ਨਿਰਧਾਰਤ ਸਥਿਤੀ ਤੱਕ ਪਹੁੰਚਣ ਦੀ ਅਸਮਰੱਥਾ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਗਟ ਹੋ ਸਕਦੀ ਹੈ, ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਕੰਮ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨੂੰ ਗੰਭੀਰਤਾ ਨਾਲ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਉਹਨਾਂ ਸਥਿਤੀਆਂ ਵਿੱਚ ਜਿੱਥੇ ਉੱਚ-ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਟੂਲ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਸਮੁੱਚੀ ਗਤੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਟੂਲ ਅਤੇ ਮੂਲ ਨੂੰ ਕੈਲੀਬਰੇਟ ਕਰਨ ਲਈ 23 ਪੁਆਇੰਟ ਵਿਧੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਵਿਧੀ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਸਥਿਤੀਆਂ ਅਤੇ ਦਿਸ਼ਾ-ਨਿਰਦੇਸ਼ਾਂ 'ਤੇ ਕਈ ਮਾਪਾਂ ਅਤੇ ਕੈਲੀਬ੍ਰੇਸ਼ਨਾਂ ਦਾ ਸੰਚਾਲਨ ਕਰਕੇ ਟੂਲ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦੀ ਹੈ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਦੁਹਰਾਉਣਯੋਗਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।
ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੇ ਭਟਕਣ ਦਾ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੀ ਗਤੀ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਦੁਹਰਾਉਣ ਵਾਲੀ ਸਥਿਤੀ ਦੀ ਯੋਗਤਾ 'ਤੇ ਮਹੱਤਵਪੂਰਣ ਪ੍ਰਭਾਵ ਪੈਂਦਾ ਹੈ। ਇਸ ਲਈ, ਰੋਬੋਟ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੇ ਡਿਜ਼ਾਈਨ, ਨਿਰਮਾਣ ਅਤੇ ਡੀਬੱਗਿੰਗ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਵਿੱਚ, ਇਹ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕਿ ਰੋਬੋਟ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕਾਰਜਾਂ ਨੂੰ ਸਹੀ ਅਤੇ ਸਥਿਰਤਾ ਨਾਲ ਪੂਰਾ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ, ਵੱਖ-ਵੱਖ ਤਾਲਮੇਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੇ ਕੈਲੀਬ੍ਰੇਸ਼ਨ ਅਤੇ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਬਹੁਤ ਮਹੱਤਵ ਦੇਣਾ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ।
ਪੋਸਟ ਟਾਈਮ: ਦਸੰਬਰ-03-2024
