ਦਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮਰੋਬੋਟ ਦਾ ਦਿਮਾਗ ਹੈ, ਜੋ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਕੰਮ ਅਤੇ ਕਾਰਜ ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਨ ਵਾਲਾ ਮੁੱਖ ਤੱਤ ਹੈ। ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਇਨਪੁਟ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਡ੍ਰਾਈਵਿੰਗ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ ਲਾਗੂ ਕਰਨ ਵਾਲੀ ਵਿਧੀ ਤੋਂ ਕਮਾਂਡ ਸਿਗਨਲ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤਾ ਲੇਖ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਪੇਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ।
1. ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀ
"ਨਿਯੰਤਰਣ" ਦਾ ਉਦੇਸ਼ ਇਸ ਤੱਥ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਵਸਤੂ ਸੰਭਾਵਿਤ ਤਰੀਕੇ ਨਾਲ ਵਿਹਾਰ ਕਰੇਗੀ। "ਨਿਯੰਤਰਣ" ਲਈ ਬੁਨਿਆਦੀ ਸ਼ਰਤ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਵਸਤੂ ਦੀਆਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਨੂੰ ਸਮਝਣਾ ਹੈ।
ਸਾਰ ਡਰਾਈਵਰ ਦੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰਨ ਲਈ ਹੈ. ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ
2. ਦੇ ਬੁਨਿਆਦੀ ਕੰਮ ਕਰਨ ਦੇ ਅਸੂਲਰੋਬੋਟ
ਕਾਰਜਸ਼ੀਲ ਸਿਧਾਂਤ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰਨਾ ਅਤੇ ਦੁਬਾਰਾ ਪੈਦਾ ਕਰਨਾ ਹੈ; ਅਧਿਆਪਨ, ਜਿਸ ਨੂੰ ਗਾਈਡਡ ਟੀਚਿੰਗ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਇੱਕ ਨਕਲੀ ਮਾਰਗਦਰਸ਼ਨ ਰੋਬੋਟ ਹੈ ਜੋ ਅਸਲ ਲੋੜੀਂਦੀ ਕਾਰਵਾਈ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਕਦਮ ਦਰ ਕਦਮ ਚਲਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਮਾਰਗਦਰਸ਼ਨ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਦੌਰਾਨ, ਰੋਬੋਟ ਸਿਖਾਈ ਗਈ ਹਰੇਕ ਕਿਰਿਆ ਦੇ ਆਸਣ, ਸਥਿਤੀ, ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਮਾਪਦੰਡ, ਮੋਸ਼ਨ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਆਦਿ ਨੂੰ ਆਪਣੇ ਆਪ ਯਾਦ ਰੱਖਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਆਪਣੇ ਆਪ ਹੀ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਲਈ ਇੱਕ ਨਿਰੰਤਰ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਤਿਆਰ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਅਧਿਆਪਨ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਸਿਰਫ਼ ਰੋਬੋਟ ਨੂੰ ਇੱਕ ਸਟਾਰਟ ਕਮਾਂਡ ਦਿਓ, ਅਤੇ ਰੋਬੋਟ ਪੂਰੀ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਲਈ ਆਪਣੇ ਆਪ ਸਿਖਾਈ ਗਈ ਕਾਰਵਾਈ ਦੀ ਪਾਲਣਾ ਕਰੇਗਾ;
3. ਰੋਬੋਟ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਵਰਗੀਕਰਨ
ਫੀਡਬੈਕ ਦੀ ਮੌਜੂਦਗੀ ਜਾਂ ਗੈਰਹਾਜ਼ਰੀ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਇਸਨੂੰ ਓਪਨ-ਲੂਪ ਕੰਟਰੋਲ, ਬੰਦ-ਲੂਪ ਕੰਟਰੋਲ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ
ਓਪਨ ਲੂਪ ਸਟੀਕ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦੀ ਸਥਿਤੀ: ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਵਸਤੂ ਦੇ ਮਾਡਲ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਜਾਣੋ, ਅਤੇ ਇਹ ਮਾਡਲ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਵਿੱਚ ਬਦਲਿਆ ਨਹੀਂ ਰਹਿੰਦਾ ਹੈ।
ਸੰਭਾਵਿਤ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮਾਤਰਾ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਇਸਨੂੰ ਤਿੰਨ ਕਿਸਮਾਂ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ: ਫੋਰਸ ਨਿਯੰਤਰਣ, ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ, ਅਤੇ ਹਾਈਬ੍ਰਿਡ ਨਿਯੰਤਰਣ।
ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਸਿੰਗਲ ਸੰਯੁਕਤ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ (ਸਥਿਤੀ ਫੀਡਬੈਕ, ਸਥਿਤੀ ਵੇਗ ਫੀਡਬੈਕ, ਸਥਿਤੀ ਵੇਗ ਪ੍ਰਵੇਗ ਫੀਡਬੈਕ) ਅਤੇ ਮਲਟੀ ਸੰਯੁਕਤ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ ਹੈ।
ਮਲਟੀ ਜੁਆਇੰਟ ਪੋਜੀਸ਼ਨ ਕੰਟਰੋਲ ਨੂੰ ਕੰਪੋਜ਼ਡ ਮੋਸ਼ਨ ਕੰਟਰੋਲ, ਸੈਂਟਰਲਾਈਜ਼ਡ ਕੰਟਰੋਲ ਫੋਰਸ ਕੰਟਰੋਲ, ਡਾਇਰੈਕਟ ਫੋਰਸ ਕੰਟਰੋਲ, ਇੰਪੀਡੈਂਸ ਕੰਟਰੋਲ, ਅਤੇ ਫੋਰਸ ਪੋਜੀਸ਼ਨ ਹਾਈਬ੍ਰਿਡ ਕੰਟਰੋਲ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।
4. ਬੁੱਧੀਮਾਨ ਕੰਟਰੋਲ ਢੰਗ
ਫਜ਼ੀ ਕੰਟਰੋਲ, ਅਨੁਕੂਲ ਕੰਟਰੋਲ, ਅਨੁਕੂਲ ਕੰਟਰੋਲ, ਨਿਊਰਲ ਨੈੱਟਵਰਕ ਕੰਟਰੋਲ, ਫਜ਼ੀ ਨਿਊਰਲ ਨੈੱਟਵਰਕ ਕੰਟਰੋਲ, ਮਾਹਰ ਕੰਟਰੋਲ
5. ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਸੰਰਚਨਾ ਅਤੇ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੀ ਬਣਤਰ - ਇਲੈਕਟ੍ਰੀਕਲ ਹਾਰਡਵੇਅਰ - ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਆਰਕੀਟੈਕਚਰ
ਦੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਵਿਆਪਕ ਤਾਲਮੇਲ ਪਰਿਵਰਤਨ ਅਤੇ ਇੰਟਰਪੋਲੇਸ਼ਨ ਓਪਰੇਸ਼ਨਾਂ ਦੇ ਕਾਰਨਰੋਬੋਟ, ਨਾਲ ਹੀ ਹੇਠਲੇ ਪੱਧਰ ਦਾ ਅਸਲ-ਸਮੇਂ ਦਾ ਨਿਯੰਤਰਣ। ਇਸ ਲਈ, ਵਰਤਮਾਨ ਵਿੱਚ, ਮਾਰਕੀਟ ਵਿੱਚ ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਢਾਂਚੇ ਵਿੱਚ ਲੜੀਵਾਰ ਮਾਈਕ੍ਰੋ ਕੰਪਿਊਟਰ ਕੰਟਰੋਲ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਦੋ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੇ ਕੰਪਿਊਟਰ ਸਰਵੋ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਨ।
6. ਖਾਸ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ:
ਸਟਾਫ ਦੁਆਰਾ ਕੰਮ ਦੀਆਂ ਹਿਦਾਇਤਾਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਮੁੱਖ ਕੰਟਰੋਲ ਕੰਪਿਊਟਰ ਪਹਿਲਾਂ ਹੱਥ ਦੇ ਗਤੀ ਮਾਪਦੰਡਾਂ ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਨ ਲਈ ਨਿਰਦੇਸ਼ਾਂ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਅਤੇ ਵਿਆਖਿਆ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਫਿਰ ਕਿਨੇਮੈਟਿਕਸ, ਡਾਇਨਾਮਿਕਸ, ਅਤੇ ਇੰਟਰਪੋਲੇਸ਼ਨ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਕਰੋ, ਅਤੇ ਅੰਤ ਵਿੱਚ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਹਰੇਕ ਜੋੜ ਦੇ ਤਾਲਮੇਲ ਵਾਲੇ ਮੋਸ਼ਨ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ। ਇਹ ਮਾਪਦੰਡ ਸੰਚਾਰ ਲਾਈਨਾਂ ਦੁਆਰਾ ਸਰਵੋ ਕੰਟਰੋਲ ਪੜਾਅ ਲਈ ਆਉਟਪੁੱਟ ਹਨ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹਰੇਕ ਸੰਯੁਕਤ ਸਰਵੋ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਲਈ ਦਿੱਤੇ ਸਿਗਨਲ ਹਨ। ਜੁਆਇੰਟ 'ਤੇ ਸਰਵੋ ਡਰਾਈਵਰ ਇਸ ਸਿਗਨਲ ਨੂੰ D/A ਵਿੱਚ ਬਦਲਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਤਾਲਮੇਲ ਵਾਲੀ ਗਤੀ ਪੈਦਾ ਕਰਨ ਲਈ ਹਰੇਕ ਜੋੜ ਨੂੰ ਚਲਾਉਂਦਾ ਹੈ।
ਸੈਂਸਰ ਸਪੇਸ ਵਿੱਚ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਦਾ ਸਟੀਕ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹੋਏ, ਇੱਕ ਸਥਾਨਕ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਨਿਯੰਤਰਣ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਸਰਵੋ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪੱਧਰ ਦੇ ਕੰਪਿਊਟਰ ਨੂੰ ਹਰੇਕ ਜੋੜ ਦੇ ਮੋਸ਼ਨ ਆਉਟਪੁੱਟ ਸਿਗਨਲਾਂ ਨੂੰ ਫੀਡਬੈਕ ਕਰਦੇ ਹਨ।
7. PLC 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਮੋਸ਼ਨ ਕੰਟਰੋਲ ਲਈ ਦੋ ਕੰਟਰੋਲ ਤਰੀਕੇ ਹਨ:
① ਦੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਪੋਰਟ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋਪੀ.ਐਲ.ਸੀਸਰਵੋ ਮੋਟਰ ਦੇ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਯੂਨੀਵਰਸਲ I/O ਜਾਂ ਕਾਊਂਟਿੰਗ ਕੰਪੋਨੈਂਟਸ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ, ਮੋਟਰ ਨੂੰ ਚਲਾਉਣ ਲਈ ਪਲਸ ਕਮਾਂਡਾਂ ਬਣਾਉਣ ਲਈ
② ਮੋਟਰ ਦਾ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ PLC ਦੇ ਬਾਹਰੀ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਮੋਡੀਊਲ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਵਿਧੀ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਹਾਈ-ਸਪੀਡ ਪਲਸ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੀ ਹੈ, ਜੋ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਵਿਧੀ ਨਾਲ ਸਬੰਧਤ ਹੈ। ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ, ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਇੱਕ ਬਿੰਦੂ-ਤੋਂ-ਪੁਆਇੰਟ ਸਥਿਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਵਿਧੀ ਹੈ।
ਪੋਸਟ ਟਾਈਮ: ਦਸੰਬਰ-15-2023
