ଡେଲଟା ରୋବଟ୍ |ସାଧାରଣତ industrial ଶିଳ୍ପ ସ୍ୱୟଂଚାଳିତରେ ବ୍ୟବହୃତ ସମାନ୍ତରାଳ ରୋବଟ୍ର ଏକ ପ୍ରକାର | ଏହା ଏକ ସାଧାରଣ ଆଧାର ସହିତ ସଂଯୁକ୍ତ ତିନୋଟି ବାହୁକୁ ନେଇ ଗଠିତ, ପ୍ରତ୍ୟେକ ବାହୁ ସହିତ ଗଣ୍ଠି ଦ୍ୱାରା ସଂଯୁକ୍ତ ଲିଙ୍କଗୁଡ଼ିକର ଏକ କ୍ରମକୁ ନେଇ ଗଠିତ | ବାହୁଗୁଡିକ ମୋଟର ଏବଂ ସେନ୍ସର ଦ୍ୱାରା ଏକ ସମନ୍ୱିତ manner ଙ୍ଗରେ ଗତି କରିବାକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ହୋଇଥାଏ, ରୋବଟକୁ ଗତି ଏବଂ ସଠିକତା ସହିତ ଜଟିଳ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ | ଏହି ଆର୍ଟିକିଲରେ, ଆମେ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ, ସେନ୍ସର ଏବଂ ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ସ ସହିତ ଡେଲଟା ରୋବଟ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମର ମ basic ଳିକ କାର୍ଯ୍ୟ ବିଷୟରେ ଆଲୋଚନା କରିବୁ |
ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆଲଗୋରିଦମ |
ଡେଲଟା ରୋବଟ୍ର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ ହେଉଛି କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମର ହୃଦୟ | ରୋବଟ୍ର ସେନ୍ସରରୁ ଇନପୁଟ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ଏବଂ ମୋଟରଗୁଡିକ ପାଇଁ ମୋସନ୍ କମାଣ୍ଡରେ ଅନୁବାଦ କରିବା ପାଇଁ ଏହା ଦାୟୀ | କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ ଏକ ପ୍ରୋଗ୍ରାମେବଲ୍ ଲଜିକ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲର୍ (PLC) କିମ୍ବା ମାଇକ୍ରୋ କଣ୍ଟ୍ରୋଲର୍ ଉପରେ ଏକଜେକ୍ୟୁଟ୍ ହୁଏ, ଯାହା ରୋବଟ୍ର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମରେ ଏମ୍ବେଡ୍ ହୋଇଛି |
କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ ତିନୋଟି ମୁଖ୍ୟ ଉପାଦାନକୁ ନେଇ ଗଠିତ: କିଏନାମେଟିକ୍ସ, ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ଯୋଜନା ଏବଂ ମତାମତ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ | କିନାମେଟିକ୍ସ ମଧ୍ୟରେ ଥିବା ସମ୍ପର୍କକୁ ବର୍ଣ୍ଣନା କରେ |ରୋବଟ୍ର ଗଣ୍ଠି କୋଣ ଏବଂ ସ୍ଥିତି |ଏବଂ ରୋବଟ୍ର ଶେଷ-ଇଫେକ୍ଟରର ଆଭିମୁଖ୍ୟ (ସାଧାରଣତ a ଏକ ଗ୍ରିପର୍ ବା ଟୁଲ୍) | ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପଥ ଅନୁଯାୟୀ ରୋବଟ୍କୁ ବର୍ତ୍ତମାନର ସ୍ଥିତିରୁ ଏକ ଇଚ୍ଛାମୁତାବକ ସ୍ଥିତିକୁ ସ୍ଥାନାନ୍ତର କରିବା ପାଇଁ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ଯୋଜନା ମୋସନ୍ କମାଣ୍ଡର ସୃଷ୍ଟି ବିଷୟରେ ଚିନ୍ତା କରେ | ଫିଡବ୍ୟାକ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣରେ ବାହ୍ୟ ମତାମତ ସଙ୍କେତ (ଯଥା ସେନ୍ସର ରିଡିଂ) ଉପରେ ଆଧାର କରି ରୋବଟ୍ର ଗତି ସଜାଡିବା ଅନ୍ତର୍ଭୂକ୍ତ କରେ ଯେ ରୋବଟ୍ ଇଚ୍ଛାକୃତ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ଅନୁସରଣ କରେ |
ସେନ୍ସର |
ଡେଲଟା ରୋବଟ୍ର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ |ରୋବଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତାର ବିଭିନ୍ନ ଦିଗ ଉପରେ ନଜର ରଖିବା ପାଇଁ ସେନ୍ସରର ଏକ ସେଟ୍ ଉପରେ ନିର୍ଭର କରେ ଯେପରିକି ଏହାର ସ୍ଥିତି, ବେଗ ଏବଂ ତ୍ୱରଣ | ଡେଲଟା ରୋବଟଗୁଡିକରେ ସାଧାରଣତ used ବ୍ୟବହୃତ ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ହେଉଛି ଅପ୍ଟିକାଲ୍ ଏନକୋଡର୍, ଯାହା ରୋବଟ୍ର ଗଣ୍ଠିର ଘୂର୍ଣ୍ଣନକୁ ମାପ କରିଥାଏ | ଏହି ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମକୁ କୋଣାର୍କ ପୋଜିସନ୍ ଫିଡବ୍ୟାକ୍ ପ୍ରଦାନ କରିଥାଏ, ଯାହା ରିଅଲ-ଟାଇମରେ ରୋବଟ୍ର ସ୍ଥିତି ଏବଂ ବେଗ ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ |
ଡେଲଟା ରୋବଟରେ ବ୍ୟବହୃତ ଅନ୍ୟ ଏକ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ପ୍ରକାରର ସେନ୍ସର ହେଉଛି ଫୋର୍ସ ସେନ୍ସର, ଯାହା ରୋବଟ୍ର ଶେଷ-ଇଫେକ୍ଟର୍ ଦ୍ୱାରା ପ୍ରୟୋଗ କରାଯାଉଥିବା ଶକ୍ତି ଏବଂ ଟର୍କକୁ ମାପ କରିଥାଏ | ଏହି ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ରୋବଟକୁ ବଳ-ନିୟନ୍ତ୍ରିତ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ, ଯେପରିକି ଭ୍ରାନ୍ତ ବସ୍ତୁଗୁଡ଼ିକୁ ଧରିବା କିମ୍ବା ବିଧାନସଭା କାର୍ଯ୍ୟ ସମୟରେ ସଠିକ୍ ପରିମାଣର ବଳ ପ୍ରୟୋଗ କରିବା |
କାର୍ଯ୍ୟକର୍ତ୍ତା |
ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ସେଟ୍ ମାଧ୍ୟମରେ ରୋବଟ୍ର ଗତିବିଧିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ଡେଲଟା ରୋବଟ୍ର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଦାୟୀ | ଡେଲଟା ରୋବୋଟରେ ବ୍ୟବହୃତ ସବୁଠାରୁ ସାଧାରଣ ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ହେଉଛି ବ electrical ଦୁତିକ ମୋଟର, ଯାହା ଗିଅର କିମ୍ବା ବେଲ୍ଟ ମାଧ୍ୟମରେ ରୋବଟ୍ର ଗଣ୍ଠିକୁ ଚଲାଇଥାଏ | ମୋଟରଗୁଡିକ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ ଦ୍ୱାରା ନିୟନ୍ତ୍ରିତ, ଯାହା ରୋବଟ୍ର ସେନ୍ସରରୁ ଇନପୁଟ୍ ଉପରେ ଆଧାର କରି ସେମାନଙ୍କୁ ସଠିକ୍ ଗତି ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ପଠାଏ |
ମୋଟର ବ୍ୟତୀତ, ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପ୍ରୟୋଗ ଆବଶ୍ୟକତା ଉପରେ ନିର୍ଭର କରି ଡେଲଟା ରୋବଟଗୁଡିକ ଅନ୍ୟ ପ୍ରକାରର ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ବ୍ୟବହାର କରିପାରନ୍ତି, ଯେପରିକି ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍ କିମ୍ବା ନିମୋନେଟିକ୍ ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ |
ପରିଶେଷରେ, ଡେଲଟା ରୋବଟ୍ର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ହେଉଛି ଏକ ଜଟିଳ ଏବଂ ଅତ୍ୟଧିକ ଅପ୍ଟିମାଇଜ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଯାହା ରୋବଟକୁ ଉଚ୍ଚ ଗତି ଏବଂ ସଠିକତା ସହିତ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ | କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମ ହେଉଛି ସିଷ୍ଟମର ହୃଦୟ, ରୋବଟ୍ର ସେନ୍ସରରୁ ଇନପୁଟ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ଏବଂ ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ସେଟ୍ ମାଧ୍ୟମରେ ରୋବଟ୍ର ଗତିବିଧିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା | ଡେଲଟା ରୋବଟରେ ଥିବା ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ରୋବଟ୍ର ସ୍ଥିତି, ବେଗ ଏବଂ ତ୍ୱରଣ ଉପରେ ମତାମତ ପ୍ରଦାନ କରୁଥିବାବେଳେ ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ମାନେ ରୋବଟ୍ର ଗତିବିଧିକୁ ଏକ ସମନ୍ୱିତ drive ଙ୍ଗରେ ଚଳାନ୍ତି | ଉନ୍ନତ ସେନ୍ସର ଏବଂ ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ଟେକ୍ନୋଲୋଜି ସହିତ ସଠିକ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆଲଗୋରିଦମକୁ ମିଶ୍ରଣ କରି, ଡେଲ୍ଟା ରୋବଟଗୁଡିକ ଶିଳ୍ପ ସ୍ୱୟଂଚାଳିତ କାର୍ଯ୍ୟକୁ ପରିବର୍ତ୍ତନ କରୁଛି |
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ସେପ୍ଟେମ୍ବର -27-2024 |
