ରୋବଟ୍ କ୍ରିୟାଗୁଡ଼ିକର ପ୍ରକାରଗୁଡିକ ମୁଖ୍ୟତ joint ମିଳିତ କାର୍ଯ୍ୟ, ର ar ଖ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟ, ଏ-ଆର୍କ କାର୍ଯ୍ୟ, ଏବଂ ସି-ଆର୍କ କାର୍ଯ୍ୟରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇପାରେ, ଯାହାର ପ୍ରତ୍ୟେକର ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଭୂମିକା ଏବଂ ପ୍ରୟୋଗ ପରିସ୍ଥିତି ରହିଛି:
1. ମିଳିତ ଗତି(J):
ମିଳିତ ଗତି ହେଉଛି ଏକ ପ୍ରକାର କାର୍ଯ୍ୟ ଯେଉଁଥିରେ ପ୍ରତ୍ୟେକ ଗଣ୍ଠିର କୋଣକୁ ସ୍ ently ାଧୀନ ଭାବରେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରି ଏକ ରୋବଟ୍ ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥିତିକୁ ଯାଏ | ମିଳିତ ଗତିବିଧିରେ, ରୋବଟଗୁଡିକ ଆରମ୍ଭରୁ ଲକ୍ଷ୍ୟସ୍ଥଳ ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ବିଷୟରେ ଚିନ୍ତା କରନ୍ତି ନାହିଁ, କିନ୍ତୁ ଲକ୍ଷ୍ୟ ସ୍ଥିତିକୁ ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ପ୍ରତ୍ୟେକ ଅକ୍ଷାର କୋଣକୁ ସିଧାସଳଖ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରନ୍ତି |
କାର୍ଯ୍ୟ: ଯୁଗ୍ମ ଗତିବିଧି ପରିସ୍ଥିତି ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ ଯେଉଁଠାରେ ରୋବଟ୍ ଶୀଘ୍ର ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥିତିକୁ ପଥକୁ ବିଚାର ନକରି ସ୍ଥାନାନ୍ତରିତ ହେବା ଆବଶ୍ୟକ | ସଠିକ୍ କାର୍ଯ୍ୟ ଆରମ୍ଭ କରିବା ପୂର୍ବରୁ କିମ୍ବା ରୁଗ୍ ପୋଜିସନ୍ ପରିସ୍ଥିତିରେ ଯେଉଁଠାରେ ସାଧାରଣତ tr ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଆବଶ୍ୟକ ହୁଏ ନାହିଁ ସେଗୁଡିକ ରୋବଟ୍ ପୋଜିସନ୍ ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ |
2. ରେଖା ଗତି |(L):
ର ar ଖ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟ ଏକ ରୋବଟ୍ର ସଠିକ୍ ଗତିକୁ ଏକ ବିନ୍ଦୁରୁ ଅନ୍ୟ ଏକ ର ar ଖ୍ୟ ରାସ୍ତାରେ ବୁ refers ାଏ | ର line ଖ୍ୟ ଗତିରେ, ରୋବଟ୍ ଉପକରଣର ଶେଷ ଇଫେକ୍ଟର୍ (TCP) ଏକ ର ar ଖ୍ୟ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ଅନୁସରଣ କରିବ, ଯଦିଓ ମିଳିତ ସ୍ଥାନରେ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ଅଣ-ର ar ଖ୍ୟ ଅଟେ |
କାର୍ଯ୍ୟ: ରେଖା ଗତି ସାଧାରଣତ situations ଏପରି ପରିସ୍ଥିତିରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ ଯେଉଁଠାରେ ଏକ ସଠିକ୍ ପଥରେ ସଠିକ୍ ଅପରେସନ୍ କରାଯିବା ଆବଶ୍ୟକ, ଯେପରିକି ୱେଲଡିଂ, କଟିଙ୍ଗ୍, ପେଣ୍ଟିଂ ଇତ୍ୟାଦି, କାରଣ ଏହି କାର୍ଯ୍ୟଗୁଡ଼ିକ ପ୍ରାୟତ a ଏକ ସ୍ଥିର ଦିଗ ଏବଂ ସ୍ଥିତି ସମ୍ପର୍କ ବଜାୟ ରଖିବା ପାଇଁ ଟୁଲ୍ ଶେଷ ଆବଶ୍ୟକ କରେ | କାର୍ଯ୍ୟ ପୃଷ୍ଠ
3। ଆର୍କ ମୋସନ୍ (ଏ):
ଏକ ବକ୍ର ଗତି ଏକ ମଧ୍ୟବର୍ତ୍ତୀ ବିନ୍ଦୁ (ସ୍ଥାନାନ୍ତରଣ ବିନ୍ଦୁ) ମାଧ୍ୟମରେ ବୃତ୍ତାକାର ଗତି କରିବାର ଏକ ଉପାୟକୁ ବୁ .ାଏ | ଏହି ପ୍ରକାର କାର୍ଯ୍ୟରେ, ରୋବଟ୍ ପ୍ରାରମ୍ଭ ବିନ୍ଦୁରୁ ଏକ ସ୍ଥାନାନ୍ତରଣ ବିନ୍ଦୁକୁ ଯିବ, ଏବଂ ତା’ପରେ ସ୍ଥାନାନ୍ତରଣ ବିନ୍ଦୁରୁ ଶେଷ ପଏଣ୍ଟ ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ଏକ ଆଙ୍କ ଅଙ୍କନ କରିବ |
କାର୍ଯ୍ୟ: ଏକ ଆର୍କ କ୍ରିୟା ସାଧାରଣତ situations ଏପରି ପରିସ୍ଥିତିରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ ଯେଉଁଠାରେ ଆର୍କ ପଥ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆବଶ୍ୟକ ହୁଏ, ଯେପରିକି କିଛି ୱେଲଡିଂ ଏବଂ ପଲିସିଂ ଟାସ୍କ, ଯେଉଁଠାରେ ଟ୍ରାନ୍ସଜିଟ୍ ପଏଣ୍ଟଗୁଡିକର ଚୟନ ଗତିର ସୁଗମତା ଏବଂ ଗତିକୁ ଅପ୍ଟିମାଇଜ୍ କରିପାରିବ |
4. ସର୍କୁଲାର୍ ଆର୍କ ଗତି |(ଗ):
C ଆର୍କ କ୍ରିୟା ହେଉଛି ଏକ ବୃତ୍ତାକାର ଗତି ଯାହାକି ଏକ ଆର୍କର ପ୍ରାରମ୍ଭ ଏବଂ ଶେଷ ପଏଣ୍ଟଗୁଡ଼ିକୁ ବ୍ୟାଖ୍ୟା କରି ସମ୍ପନ୍ନ ହୁଏ, ଏବଂ ଆର୍କରେ ଏକ ଅତିରିକ୍ତ ବିନ୍ଦୁ (ପାସ୍ ପଏଣ୍ଟ) | ଏହି ପଦ୍ଧତିଟି ଆର୍କ ପଥକୁ ଅଧିକ ସଠିକ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ଅନୁମତି ଦେଇଥାଏ, କାରଣ ଏହା A-arc କାର୍ଯ୍ୟ ପରି ସଂକ୍ରମଣ ପଏଣ୍ଟ ଉପରେ ନିର୍ଭର କରେ ନାହିଁ |
କାର୍ଯ୍ୟ: C ଆର୍କ କାର୍ଯ୍ୟ ମଧ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟଗୁଡ଼ିକ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ, ଯାହା ଆର୍କ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ଆବଶ୍ୟକ କରେ, କିନ୍ତୁ A ଆର୍କ ତୁଳନାରେ ଏହା ଅଧିକ ସଠିକ୍ ଆର୍କ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଦାନ କରିପାରିବ ଏବଂ ଆର୍କ ପଥ ପାଇଁ କଠୋର ଆବଶ୍ୟକତା ସହିତ ସଠିକ୍ ଯନ୍ତ୍ର କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ | ପ୍ରତ୍ୟେକ ପ୍ରକାରର କାର୍ଯ୍ୟର ଏହାର ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସୁବିଧା ଏବଂ ପ୍ରଯୁଜ୍ୟ ଦୃଶ୍ୟ ରହିଛି, ଏବଂ ଯେତେବେଳେ ରୋବଟ୍ ପ୍ରୋଗ୍ରାମିଂ କରାଯାଏ, ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପ୍ରୟୋଗ ଆବଶ୍ୟକତା ଉପରେ ଆଧାର କରି ଉପଯୁକ୍ତ କାର୍ଯ୍ୟ ପ୍ରକାର ବାଛିବା ଆବଶ୍ୟକ |
ଦ୍ରୁତ ଗତି ପାଇଁ ମିଳିତ ଗତିବିଧି ଉପଯୁକ୍ତ ହୋଇଥିବାବେଳେ ର line ଖିକ ଏବଂ ବୃତ୍ତାକାର ଗତିବିଧି ସଠିକ୍ କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ ଯାହା ପଥ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆବଶ୍ୟକ କରେ | ଏହି କ୍ରିୟା ପ୍ରକାରଗୁଡିକୁ ମିଶ୍ରଣ କରି, ରୋବଟଗୁଡିକ ଜଟିଳ କାର୍ଯ୍ୟ କ୍ରମଗୁଡିକ ସଂପୂର୍ଣ୍ଣ କରିପାରିବ ଏବଂ ଉଚ୍ଚ-ସଠିକତା ସ୍ୱୟଂଚାଳିତ ଉତ୍ପାଦନ ହାସଲ କରିପାରିବ |
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଜୁଲାଇ -29-2024 |
