କାହିଁକି ରୋବଟଗୁଡିକ ସେମାନଙ୍କର ପୁନରାବୃତ୍ତି ପୋଜିସନ୍ ସଠିକତା ଅନୁଯାୟୀ କାର୍ଯ୍ୟଗୁଡିକ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ସଂପାଦନ କରିପାରିବ ନାହିଁ? ରୋବଟ୍ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀରେ, ବିଭିନ୍ନ ସଂଯୋଜନା ପ୍ରଣାଳୀର ବିଚ୍ୟୁତି ହେଉଛି ରୋବଟ୍ର ଗତିର ସଠିକତା ଏବଂ ପୁନରାବୃତ୍ତି ଉପରେ ପ୍ରଭାବ ପକାଉଥିବା ଏକ ପ୍ରମୁଖ କାରଣ | ନିମ୍ନଲିଖିତଟି ହେଉଛି ବିଭିନ୍ନ ସଂଯୋଜନା ସିଷ୍ଟମ୍ ବିଚ୍ୟୁତିର ଏକ ବିସ୍ତୃତ ବିଶ୍ଳେଷଣ:
1, ଆଧାର ସଂଯୋଜକ |
ବେସ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ହେଉଛି ସମସ୍ତ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ପାଇଁ ମାନଦଣ୍ଡ ଏବଂ ରୋବଟ୍ର କିଏନାମେଟିକ୍ ମଡେଲ୍ ପ୍ରତିଷ୍ଠା ପାଇଁ ପ୍ରାରମ୍ଭ ବିନ୍ଦୁ | ସଫ୍ଟୱେର୍ ଉପରେ ଏକ କିମେଟିକ୍ ମଡେଲ୍ ନିର୍ମାଣ କରିବାବେଳେ, ଯଦି ବେସ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମର ସେଟିଂ ସଠିକ୍ ନୁହେଁ, ତେବେ ଏହା ସମଗ୍ର ସିଷ୍ଟମରେ ତ୍ରୁଟି ଜମା ହେବ | ପରବର୍ତ୍ତୀ ତ୍ରୁଟି ନିବାରଣ ଏବଂ ବ୍ୟବହାର ସମୟରେ ଏହି ପ୍ରକାରର ତ୍ରୁଟି ସହଜରେ ଚିହ୍ନଟ ହୋଇନପାରେ, କାରଣ ସଫ୍ଟୱେର୍ ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ଅନୁରୂପ କ୍ଷତିପୂରଣ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ କରିଥାଇପାରେ | ଅବଶ୍ୟ, ଏହାର ଅର୍ଥ ନୁହେଁ ଯେ ବେସ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ସର ସେଟିଂକୁ ଅଣଦେଖା କରାଯାଇପାରିବ, କାରଣ ରୋବଟ୍ର ଗତି ସଠିକତା ଉପରେ ଯେକ small ଣସି ଛୋଟ ବିଚ୍ୟୁତି ଏକ ମହତ୍ impact ପୂର୍ଣ୍ଣ ପ୍ରଭାବ ପକାଇପାରେ |
2, DH ସଂଯୋଜନା |
DH ସଂଯୋଜକ (ଡେନାଭିଟ୍ ହାର୍ଟେନବର୍ଗ ସଂଯୋଜନା |) ପ୍ରତ୍ୟେକ ଅକ୍ଷ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ପାଇଁ ରେଫରେନ୍ସ, ରୋବଟ୍ର ଗଣ୍ଠି ମଧ୍ୟରେ ଆପେକ୍ଷିକ ସ୍ଥିତି ଏବଂ ସ୍ଥିତିକୁ ବର୍ଣ୍ଣନା କରିବାକୁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ | ସଫ୍ଟୱେର୍ ଉପରେ ଏକ ରୋବଟ୍ କିନାମେଟିକ୍ ମଡେଲ୍ ନିର୍ମାଣ କରିବାବେଳେ, ଯଦି DH କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମର ଦିଗ ଭୁଲ୍ ସେଟ୍ ହୋଇଯାଏ କିମ୍ବା ଲିଙ୍କେଜ୍ ପାରାମିଟରଗୁଡିକ (ଯେପରିକି ଦ length ର୍ଘ୍ୟ, ଅଫସେଟ୍, ଟର୍ସିଅନ୍ ଆଙ୍ଗଲ୍ ଇତ୍ୟାଦି) ଭୁଲ୍ ଅଟେ, ତେବେ ଏହା ଏକ ଗଣନାରେ ତ୍ରୁଟି ଘଟାଇବ | ରୂପାନ୍ତର ମ୍ୟାଟ୍ରିକ୍ସ | ଏହି ପ୍ରକାର ତ୍ରୁଟି ସିଧାସଳଖ ରୋବଟ୍ର ଗତିପଥ ଏବଂ ସ୍ଥିତିକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରିବ | ଯଦିଓ ସଫ୍ଟୱେୟାରରେ ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ କ୍ଷତିପୂରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ହେତୁ ତ୍ରୁଟି ନିବାରଣ ଏବଂ ବ୍ୟବହାର ସମୟରେ ଏହା ସହଜରେ ଚିହ୍ନଟ ହୋଇନପାରେ, ଦୀର୍ଘ ସମୟ ମଧ୍ୟରେ ଏହା ରୋବଟ୍ର ଗତିର ସଠିକତା ଏବଂ ସ୍ଥିରତା ଉପରେ ପ୍ରତିକୂଳ ପ୍ରଭାବ ପକାଇବ |
3, ମିଳିତ ସଂଯୋଜନା |
ଯୁଗ୍ମ ସଂଯୋଜନା ହେଉଛି ମିଳିତ ଗତି ପାଇଁ ମାନଦଣ୍ଡ, ପାରାମିଟର ସହିତ ଘନିଷ୍ଠ ଭାବରେ ଜଡିତ ଯେପରି ପ୍ରତ୍ୟେକ ଅନୁପାତର ହ୍ରାସ ଅନୁପାତ ଏବଂ ଉତ୍ପତ୍ତି ସ୍ଥିତି | ଯଦି ମିଳିତ ସଂଯୋଜନା ପ୍ରଣାଳୀ ଏବଂ ପ୍ରକୃତ ମୂଲ୍ୟ ମଧ୍ୟରେ ଏକ ତ୍ରୁଟି ଥାଏ, ତେବେ ଏହା ଅସଠିକ ଯୁଗ୍ମ ଗତି ଘଟାଇବ | ଏହି ଅସତ୍ୟତା ଘଟଣା ପରି ଦେଖା ଦେଇପାରେ ଯେପରି ପଛରେ ଗତି, ଅଗ୍ରଣୀ, କିମ୍ବା ମିଳିତ ଗତିରେ କମ୍ପନ, ରୋବଟ୍ର ଗତିର ସଠିକତା ଏବଂ ସ୍ଥିରତାକୁ ଗୁରୁତର ଭାବରେ ପ୍ରଭାବିତ କରିଥାଏ | ଏହି ପରିସ୍ଥିତିକୁ ଏଡାଇବା ପାଇଁ, ଉଚ୍ଚ-ସଠିକତା ଲେଜର କାଲିବ୍ରେସନ୍ ଉପକରଣଗୁଡ଼ିକ ସାଧାରଣତ the ରୋବଟ୍ କାରଖାନା ଛାଡିବା ପୂର୍ବରୁ ମିଳିତ ସଂଯୋଜନା ପ୍ରଣାଳୀକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ କାଲିବ୍ରେଟ୍ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ, ମିଳିତ ଗତିର ସଠିକତା ନିଶ୍ଚିତ କରେ |
4, ବିଶ୍ୱ ସଂଯୋଜନା |
ବିଶ୍ coordin ସଂଯୋଜନାଗୁଡ଼ିକ ର ar ଖ୍ୟ ଗତି ପାଇଁ ମାନଦଣ୍ଡ ଅଟେ ଏବଂ ହ୍ରାସ ଅନୁପାତ, ଉତ୍ପତ୍ତି ସ୍ଥିତି ଏବଂ ଲିଙ୍କେଜ୍ ପାରାମିଟର ପରି କାରକ ସହିତ ଜଡିତ | ଯଦି ବିଶ୍ coordin ସଂଯୋଜନା ପ୍ରଣାଳୀ ଏବଂ ପ୍ରକୃତ ମୂଲ୍ୟ ମଧ୍ୟରେ ତ୍ରୁଟି ଥାଏ, ତେବେ ଏହା ରୋବଟ୍ର ଭୁଲ୍ ର line ଖ୍ୟ ଗତି ଘଟାଇବ, ଯାହାଦ୍ୱାରା ଶେଷ ଇଫେକ୍ଟରର ସ୍ଥିତିକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରିବ | ଏହି ଅସତ୍ୟତା ରୋବଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମତା ଏବଂ ନିରାପତ୍ତାକୁ ଗମ୍ଭୀର ଭାବରେ ପ୍ରଭାବିତ କରୁଥିବା ପରି ଏଣ୍ଡ ଇଫେକ୍ଟର ଡିଫ୍ଲେକ୍ସନ୍, ଟିଲ୍ଟ କିମ୍ବା ଅଫସେଟ୍ ଭଳି ଘଟଣା ଭାବରେ ପ୍ରକାଶ ପାଇପାରେ | ତେଣୁ, ରୋବଟ୍ କାରଖାନା ଛାଡିବା ପୂର୍ବରୁ, ର line ଖ୍ୟ ଗତିର ସଠିକତାକୁ ନିଶ୍ଚିତ କରିବା ପାଇଁ ବିଶ୍ୱ ସଂଯୋଜନା ପ୍ରଣାଳୀକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ କାଲିବ୍ରେଟ୍ କରିବା ପାଇଁ ଲେଜର କାଲିବ୍ରେସନ୍ ଉପକରଣ ବ୍ୟବହାର କରିବା ମଧ୍ୟ ଆବଶ୍ୟକ |
5, ୱର୍କବେଞ୍ଚ ସଂଯୋଜନା |
ୱର୍କବେଞ୍ଚ ସଂଯୋଜନାଗୁଡ଼ିକ ବିଶ୍ୱ ସଂଯୋଜନା ସହିତ ସମାନ ଏବଂ ୱର୍କବେଞ୍ଚରେ ରୋବଟଗୁଡିକର ଆପେକ୍ଷିକ ସ୍ଥିତି ଏବଂ ସ୍ଥିତିକୁ ବର୍ଣ୍ଣନା କରିବା ପାଇଁ ମଧ୍ୟ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ | ଯଦି ୱର୍କବେଞ୍ଚର କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଏବଂ ପ୍ରକୃତ ମୂଲ୍ୟ ମଧ୍ୟରେ ଏକ ତ୍ରୁଟି ଥାଏ, ତେବେ ଏହା ରୋବଟ୍କୁ ସେଟ୍ ୱର୍କବେଞ୍ଚ ସହିତ ଏକ ସିଧା ଲାଇନରେ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ଗତି କରିବାରେ ଅସମର୍ଥ ହେବ | ରୋବଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମତା ଏବଂ ସଠିକତା ଉପରେ ଗମ୍ଭୀର ଭାବରେ ପ୍ରଭାବ ପକାଇ ରୋବଟ୍ ସ୍ଥାନାନ୍ତର, ଘୁଞ୍ଚିବା କିମ୍ବା ୱର୍କବେଞ୍ଚରେ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥିତିରେ ପହଞ୍ଚିବାରେ ଅସମର୍ଥ ହୋଇଥିବାରୁ ଏହି ଭୁଲ୍ ପ୍ରକାଶ ପାଇପାରେ | ତେଣୁ, କେବେୱର୍କବେଞ୍ଚ ସହିତ ରୋବଟ୍ଗୁଡ଼ିକୁ ଏକୀକୃତ କରିବା |, ୱର୍କବେଞ୍ଚ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମର ସଠିକ୍ କାଲିବ୍ରେସନ୍ ଆବଶ୍ୟକ |
6, ଉପକରଣ ସଂଯୋଜନା |
ଟୁଲ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ଗୁଡିକ ହେଉଛି ମାନଦଣ୍ଡ ଯାହାକି ରୋବଟ୍ର ବେସ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ସହିତ ଟୁଲ୍ ଏଣ୍ଡର ସ୍ଥିତି ଏବଂ ଆଭିମୁଖ୍ୟକୁ ବର୍ଣ୍ଣନା କରେ | ଯଦି ଟୁଲ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଏବଂ ପ୍ରକୃତ ମୂଲ୍ୟ ମଧ୍ୟରେ ଏକ ତ୍ରୁଟି ଥାଏ, ତେବେ ଏହା ମନୋଭାବ ପରିବର୍ତ୍ତନ ପ୍ରକ୍ରିୟା ସମୟରେ କାଲିବ୍ରେଟେଡ୍ ଶେଷ ପଏଣ୍ଟ ଉପରେ ଆଧାର କରି ସଠିକ୍ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ଗତି କରିବାରେ ଅସମର୍ଥ ହେବ | ଏହି ଭୁଲ୍ ଟୁଲ୍ ଟିଲ୍ଟିଙ୍ଗ୍, ଟେଲିଂ କିମ୍ବା ଅପରେସନ୍ ପ୍ରକ୍ରିୟା ସମୟରେ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥିତିରେ ପହଞ୍ଚିବାରେ ଅକ୍ଷମତା ଭାବରେ ପ୍ରକାଶ ପାଇପାରେ, ରୋବଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟର ସଠିକତା ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତାକୁ ଗୁରୁତର ଭାବରେ ପ୍ରଭାବିତ କରିଥାଏ | ଯେଉଁ ପରିସ୍ଥିତିରେ ଉଚ୍ଚ-ସଠିକତା ସାଧନ ସଂଯୋଜନା ଆବଶ୍ୟକ ହୁଏ, ସାମଗ୍ରିକ ଗତି ସଠିକତାକୁ ଉନ୍ନତ କରିବା ପାଇଁ 23 ପଏଣ୍ଟ ପଦ୍ଧତି ସାଧନ ଏବଂ ଉତ୍ପତ୍ତି କାଲିବ୍ରେଟ୍ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୋଇପାରେ | ଏହି ପଦ୍ଧତି ବିଭିନ୍ନ ପଦବୀ ଏବଂ ଆଭିମୁଖ୍ୟରେ ଏକାଧିକ ମାପ ଏବଂ କାଲିବ୍ରେସନ୍ କରି ଟୁଲ୍ କୋର୍ଡିନେଟ୍ ସିଷ୍ଟମର ସଠିକତାକୁ ସୁନିଶ୍ଚିତ କରେ, ଯାହାଦ୍ୱାରା ରୋବଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ସଠିକତା ଏବଂ ପୁନରାବୃତ୍ତିରେ ଉନ୍ନତି ହୁଏ |
ବିଭିନ୍ନ ସଂଯୋଜନା ପ୍ରଣାଳୀର ବିଘ୍ନ ଗତିର ସଠିକତା ଏବଂ ରୋବଟଗୁଡିକର ପୁନରାବୃତ୍ତି ପୋଜିସନ୍ କ୍ଷମତା ଉପରେ ଏକ ମହତ୍ impact ପୂର୍ଣ୍ଣ ପ୍ରଭାବ ପକାଇଥାଏ | ତେଣୁ, ରୋବଟ୍ ସିଷ୍ଟମର ଡିଜାଇନ୍, ଉତ୍ପାଦନ, ଏବଂ ତ୍ରୁଟି ନିବାରଣ ପ୍ରକ୍ରିୟାରେ, ବିଭିନ୍ନ ସମନ୍ୱୟ ପ୍ରଣାଳୀର କାଲିବ୍ରେସନ୍ ଏବଂ ସଠିକତା ନିୟନ୍ତ୍ରଣରେ ରୋବଟ୍ ଗୁଡିକ ବିଭିନ୍ନ କାର୍ଯ୍ୟଗୁଡିକ ସଠିକ୍ ଏବଂ ସ୍ଥିର ଭାବରେ ସଂପୂର୍ଣ୍ଣ କରିପାରିବ ବୋଲି ନିଶ୍ଚିତ କରିବା ଆବଶ୍ୟକ |
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଡିସେମ୍ବର -03-2024 |
