Edderkopprobotenbruker vanligvis et design som kalles en parallell mekanisme, som er grunnlaget for hovedstrukturen. Karakteristikken for parallelle mekanismer er at flere bevegelseskjeder (eller grenkjeder) er koblet parallelt med den faste plattformen (basen) og den bevegelige plattformen (endeeffektoren), og disse grenkjedene virker samtidig for å i fellesskap bestemme posisjonen og holdningen til bevegelig plattform i forhold til den faste plattformen.
Den vanlige typen parallellmekanisme i edderkopptelefonroboter er Delta（ Δ） Hovedstrukturen til en institusjon består hovedsakelig av følgende deler:
1. Grunnplate: Som støttefundament for hele roboten er den fast og vanligvis koblet til bakken eller andre bærende konstruksjoner.
2. Aktørarmer: Den ene enden av hver aktive arm er festet på en fast plattform, og den andre enden er koblet til et mellomledd gjennom et ledd. Den aktive armen drives vanligvis av en elektrisk motor (som en servomotor) og omdannes til presis lineær eller rotasjonsbevegelse gjennom en reduksjons- og transmisjonsmekanisme.
3. Kobling: Vanligvis et stivt element koblet til enden av den aktive armen, og danner en lukket ramme med trekant eller firkantet form. Disse koblingene gir støtte og veiledning for den mobile plattformen.
4. Mobil plattform (End Effector): også kjent som endeeffektor, er den delen av edderkopptelefonen der folk samhandler direkte med arbeidsobjektet, og kan installere ulike verktøy som gripere, sugekopper, dyser osv. Den mobile plattformen er koblet til midtleddet gjennom en koblingsstang, og endrer posisjon og holdning synkront med bevegelsen til den aktive armen.
5. Skjøter: Den aktive armen er koblet til mellomleddet, og mellomleddet er koblet til den bevegelige plattformen gjennom høypresisjons roterende ledd eller kulehengsler, noe som sikrer at hver grenkjede kan bevege seg uavhengig og harmonisk.
Den parallelle mekanismedesignen til menneskekroppen til edderkopptelefonen har følgende fordeler:
Høy hastighet: På grunn av samtidig drift av flere grener av parallellmekanismen, er det ingen overflødige frihetsgrader under bevegelsesprosessen, noe som reduserer lengden og massen til bevegelseskjeden, og oppnår dermed høyhastighets bevegelsesrespons.
Høy presisjon: De geometriske begrensningene til parallelle mekanismer er sterke, og bevegelsen til hver grenkjede er gjensidig begrenset, noe som bidrar til å forbedre nøyaktigheten av gjentatt posisjonering. Gjennom presis mekanisk design og høypresisjon servokontroll, kan Spider Robot oppnå posisjoneringsnøyaktighet på under millimeternivå.
Sterk stivhet: Den trekantede eller polygonale forbindelsesstangstrukturen har god stivhet, tåler høy belastning og opprettholder god dynamisk ytelse, og er egnet for høyhastighets og høypresisjons materialhåndtering, montering, inspeksjon og andre oppgaver.
Kompakt struktur: Sammenlignet med seriemekanismer (som serierseks akse roboter), er bevegelsesrommet til parallelle mekanismer konsentrert mellom faste og mobile plattformer, noe som gjør den generelle strukturen mer kompakt og opptar mindre plass, noe som gjør den spesielt egnet for arbeid i miljøer med begrenset plass.
Oppsummert tar hoveddelen av edderkopptelefonroboten en parallell mekanismedesign, spesielt Delta-mekanismen, som gir roboten egenskaper som høy hastighet, høy presisjon, sterk stivhet og kompakt struktur, noe som gjør at den fungerer godt i emballasje, sortering, håndtering og andre applikasjoner.
Innleggstid: 26. april 2024
