Typene robothandlinger kan hovedsakelig deles inn i felleshandlinger, lineære handlinger, A-buehandlinger og C-buehandlinger, som hver har sin spesifikke rolle og applikasjonsscenarier:
1. Joint Motion(J):
Leddbevegelse er en type handling der en robot beveger seg til en spesifisert posisjon ved uavhengig å kontrollere vinklene til hver leddakse. I leddbevegelser bryr ikke roboter seg om banen fra startpunktet til målpunktet, men justerer vinklene på hver akse direkte for å oppnå målposisjonen.
Funksjon: Leddbevegelser er egnet for situasjoner der roboten raskt må flyttes til en bestemt posisjon uten å ta hensyn til banen. De brukes ofte til å posisjonere roboten før nøyaktige operasjoner startes eller i vanskelige posisjoneringssituasjoner der banekontroll ikke er nødvendig.
2. Lineær bevegelse(L):
Lineær handling refererer til den nøyaktige bevegelsen til en robot fra ett punkt til et annet langs en lineær bane. I lineær bevegelse vil endeeffektoren (TCP) til robotverktøyet følge en lineær bane, selv om banen er ikke-lineær i leddrom.
Funksjon: Lineær bevegelse brukes ofte i situasjoner der nøyaktige operasjoner må utføres langs en rett bane, for eksempel sveising, skjæring, maling, etc., fordi disse operasjonene ofte krever at verktøyenden opprettholder et konstant retnings- og posisjonsforhold på arbeidsflate.
3. Buebevegelse (A):
En buet bevegelse refererer til en måte å utføre sirkulær bevegelse gjennom et mellompunkt (overgangspunkt). I denne typen handling vil roboten bevege seg fra startpunktet til et overgangspunkt, og deretter tegne en bue fra overgangspunktet til endepunktet.
Funksjon: A-bue-handlingen brukes ofte i situasjoner der lysbuebanekontroll er nødvendig, for eksempel visse sveise- og poleringsoppgaver, der valg av overgangspunkter kan optimere bevegelsens jevnhet og hastighet.
4. Sirkulær buebevegelse(C):
C-buehandlingen er en sirkulær bevegelse som oppnås ved å definere start- og sluttpunktene til en bue, samt et ekstra punkt (passeringspunkt) på buen. Denne metoden gir mulighet for mer presis kontroll av buebanen, siden den ikke er avhengig av overgangspunkter som A-buehandlingen.
Funksjon: C-bueaksjonen egner seg også for oppgaver som krever buebaner, men sammenlignet med A-bueaksjonen kan den gi mer presis lysbuekontroll og egner seg for presisjonsbearbeidingsoppgaver med strenge krav til lysbuebaner. Hver type handling har sine spesifikke fordeler og aktuelle scenarier, og ved programmering av roboter er det nødvendig å velge riktig handlingstype basert på spesifikke applikasjonskrav.
Leddbevegelser er egnet for rask posisjonering, mens lineære og sirkulære bevegelser er egnet for presise operasjoner som krever banekontroll. Ved å kombinere disse handlingstypene kan roboter fullføre komplekse oppgavesekvenser og oppnå høypresisjon automatisert produksjon.
Innleggstid: 29. juli 2024
