Handlingselementene til en robot er nøkkelkomponenter for å sikre at roboten kan utføre forhåndsbestemte oppgaver. Når vi diskuterer robothandlinger, er vårt hovedfokus på bevegelsesegenskapene, inkludert hastighets- og posisjonskontroll. Nedenfor vil vi gi en detaljert forklaring på to aspekter: hastighetsforstørrelse og romlige koordinatposisjonsdata
1. Hastighet:
Definisjon: Hastighetsmultiplikator er en parameter som kontrollerer bevegelseshastigheten til en robot, og bestemmer hastigheten roboten utfører handlinger med. I industriell robotprogrammering er hastighetsmultiplikator vanligvis gitt i prosentform, med 100 % som representerer den maksimalt tillatte hastigheten.
Funksjon: Innstillingen av hastighetsforhold er avgjørende for å sikre produksjonseffektivitet og driftssikkerhet. En høyere hastighetsmultiplikator kan forbedre produktiviteten, men den øker også potensiell kollisjonsrisiko og innvirkning på nøyaktigheten. Derfor, under feilsøkingsfasen, kjøres det vanligvis først med en lavere hastighet for å kontrollere riktigheten til programmet og unngå å skade utstyret eller arbeidsstykket. Når det er bekreftet å være riktig, kan hastighetsforholdet økes gradvis for å optimere produksjonsprosessen.
2. Romlige koordinatdata:
Definisjon: Romlige koordinatposisjonsdata refererer til posisjoneringsinformasjonen til en robot i tredimensjonalt rom, det vil si posisjonen og stillingen til robotens endeeffektor i forhold til verdenskoordinatsystemet eller basiskoordinatsystemet. Disse dataene inkluderer vanligvis X, Y, Z-koordinater og rotasjonsvinkler (som α, β, γ eller R, P, Y), som brukes til å beskrive nåværende posisjon og retning til roboten.
Funksjon: Nøyaktige romlige koordinatposisjonsdata er grunnlaget for roboter for å utføre oppgaver. Enten det er håndtering, montering, sveising eller sprøyting, må roboter nå nøyaktig og holde seg i den forhåndsbestemte posisjonen. Nøyaktigheten til koordinatdata påvirker direkte kvaliteten og effektiviteten til robotarbeid. Ved programmering er det nødvendig å angi nøyaktige posisjonsdata for hvert oppgavetrinn for å sikre at roboten kan bevege seg langs den forhåndsinnstilte banen.
sammendrag
Hastighetsforstørrelse og romlige koordinatposisjonsdata er kjerneelementene i robotens bevegelseskontroll. Hastighetsmultiplikatoren bestemmer bevegelseshastigheten til roboten, mens de romlige koordinatposisjonsdataene sikrer at roboten nøyaktig kan lokalisere og bevege seg. Ved utforming og implementering av robotapplikasjoner må begge planlegges nøye og justeres for å møte produksjonsbehov og sikkerhetsstandarder. I tillegg kan moderne robotsystemer også inkludere andre elementer som akselerasjon, retardasjon, dreiemomentbegrensninger osv., som også kan påvirke bevegelsesytelsen og sikkerheten til roboter.
Innleggstid: 26. juli 2024
