1. Grunnleggende prinsipper og struktur for en fireakset robot:
1. Prinsippmessig: En fireakset robot er sammensatt av fire sammenkoblede ledd, som hver kan utføre tredimensjonal bevegelse. Denne designen gir den høy manøvrerbarhet og tilpasningsevne, slik at den fleksibelt kan utføre ulike oppgaver i trange rom. Arbeidsprosessen innebærer at hovedkontrollcomputeren mottar jobbinstruksjoner, analyserer og tolker instruksjonene for å bestemme bevegelsesparametere, utfører kinematiske, dynamiske og interpolasjonsoperasjoner, og innhenter koordinerte bevegelsesparametere for hvert ledd. Disse parameterne sendes ut til servokontrolltrinnet, og driver leddene til å produsere koordinert bevegelse. Sensorer sender tilbake utgangssignaler for felles bevegelse til servokontrolltrinnet for å danne lokal lukket sløyfekontroll, og oppnå presis romlig bevegelse.
2. Når det gjelder struktur, består den vanligvis av en base, armkropp, underarm og griper. Gripedelen kan utstyres med forskjellige verktøy etter ulike behov.
2. Sammenligning mellom fireakseroboter og seksakseroboter:
1. Frihetsgrader: Et quadcopter har fire frihetsgrader. De to første leddene kan fritt rotere til venstre og høyre på et horisontalt plan, mens metallstangen til det tredje leddet kan bevege seg opp og ned i et vertikalt plan eller rotere rundt en vertikal akse, men kan ikke vippe; En seksakset robot har seks frihetsgrader, to flere ledd enn en fireakset robot, og har en evne som ligner på menneskelige armer og håndledd. Den kan plukke opp komponenter som vender mot alle retninger på et horisontalt plan og plassere dem i pakkede produkter i spesielle vinkler.
2. Bruksscenarier: Fireakseroboter egner seg for oppgaver som håndtering, sveising, dispensering, lasting og lossing som krever relativt lav fleksibilitet, men som har visse krav til hastighet og nøyaktighet; Seksakse roboter er i stand til å utføre mer komplekse og presise operasjoner, og er mye brukt i scenarier som kompleks montering og høypresisjonsmaskinering.
3. Bruksområder for quadcopters 5:
1. Industriell produksjon: i stand til å erstatte manuelt arbeid for å fullføre tunge, farlige eller høypresisjonsoppgaver, slik som håndtering, liming og sveising i bil- og motorsykkeldelsindustrien; Montering, testing, lodding etc. i elektronisk produktindustri.
2. Medisinsk felt: Brukes til minimalt invasiv kirurgi, dens høye nøyaktighet og stabilitet gjør kirurgiske operasjoner mer presise og trygge, noe som reduserer pasientens restitusjonstid.
3. Logistikk og lager: Automatisert overføring av varer fra ett sted til et annet, forbedrer lager- og logistikkeffektiviteten.
4. Landbruk: Det kan brukes på frukthager og drivhus for å fullføre oppgaver som fruktplukking, beskjæring og sprøyting, og forbedrer jordbruksproduksjonens effektivitet og kvalitet.
4. Programmering og kontroll av fireakseroboter:
1. Programmering: Det er nødvendig å mestre programmeringsspråket og programvaren til roboter, skrive programmer i henhold til spesifikke oppgavekrav, og oppnå bevegelseskontroll og drift av roboter. Gjennom denne programvaren kan roboter betjenes online, inkludert tilkobling med kontrollere, servostrøm på, opprinnelsesregresjon, tommebevegelse, punktsporing og overvåkingsfunksjoner.
2. Kontrollmetode: Den kan styres gjennom PLS og andre kontrollere, eller manuelt kontrollert gjennom en undervisningspendant. Ved kommunikasjon med PLS er det nødvendig å mestre relevante kommunikasjonsprotokoller og konfigurasjonsmetoder for å sikre normal kommunikasjon mellom roboten og PLS.
5. Håndøyekalibrering av quadcopter:
1. Formål: I praktiske robotapplikasjoner, etter å ha utstyrt roboter med visuelle sensorer, er det nødvendig å konvertere koordinatene i det visuelle koordinatsystemet til robotens koordinatsystem. Håndøyekalibrering er å oppnå transformasjonsmatrisen fra det visuelle koordinatsystemet til robotens koordinatsystem.
2. Metode: For en fireakset plan robot, siden områdene som fanges opp av kameraet og som betjenes av robotarmen begge er plan, kan oppgaven med håndøyekalibrering transformeres til å beregne den affine transformasjonen mellom de to planene. Vanligvis brukes "9-punktsmetoden", som innebærer å samle inn data fra mer enn 3 sett (vanligvis 9 sett) med tilsvarende punkter og bruke minste kvadraters metode for å løse transformasjonsmatrisen.
6. Vedlikehold og vedlikehold av quadcopters:
1. Daglig vedlikehold: inkludert regelmessige inspeksjoner av utseendet til roboten, tilkoblingen av hvert ledd, arbeidsstatusen til sensorer, etc., for å sikre normal drift av roboten. Samtidig er det nødvendig å holde arbeidsmiljøet til roboten rent og tørt, og unngå påvirkning av støv, oljeflekker osv. på roboten.
2. Regelmessig vedlikehold: I henhold til bruken av roboten og produsentens anbefalinger, vedlikehold roboten regelmessig, som å bytte smøreolje, rense filtre, sjekke elektriske systemer osv. Vedlikeholdsarbeid kan forlenge levetiden til roboter, forbedre deres arbeid effektivitet og stabilitet.
Er det en betydelig kostnadsforskjell mellom en fireakset robot og en seksakset robot?
1. Kjernekomponentkostnad 4:
1. Reduser: Reduser er en viktig del av robotkostnadene. På grunn av det store antallet ledd krever seksakseroboter flere reduksjonsstykker, og har ofte høyere presisjons- og lastekapasitetskrav, noe som kan kreve reduksjonsanordninger av høyere kvalitet. For eksempel kan reduksjonsanordninger for bobiler brukes i noen nøkkelområder, mens roboter med fire akser har relativt lavere krav til reduksjonsanordninger. I noen applikasjonsscenarier kan spesifikasjonene og kvaliteten på reduksjonsrør som brukes være lavere enn for seksakseroboter, så kostnadene for reduksjonsrør for seksakseroboter vil være høyere.
2. Servomotorer: Bevegelseskontrollen til seksakseroboter er mer kompleks, og krever flere servomotorer for nøyaktig å kontrollere bevegelsen til hvert ledd, og høyere ytelseskrav for servomotorer for å oppnå rask og nøyaktig handlingsrespons, noe som øker kostnadene for servo motorer for seksaksede roboter. Fireakseroboter har færre ledd, noe som krever relativt færre servomotorer og lavere ytelseskrav, noe som resulterer i lavere kostnader.
2. Kontrollsystemkostnader: Kontrollsystemet til en seksakset robot trenger å håndtere mer felles bevegelsesinformasjon og kompleks bevegelsesbaneplanlegging, noe som resulterer i høyere kompleksitet av kontrollalgoritmer og programvare, samt høyere utviklings- og feilsøkingskostnader. I motsetning til dette er bevegelseskontrollen til en fireakset robot relativt enkel, og kostnadene for kontrollsystemet er relativt lave.
3. FoU- og designkostnader: Designvanskeligheten til roboter med seks akser er større, og krever mer ingeniørteknologi og FoU-investeringer for å sikre ytelse og pålitelighet. For eksempel krever felles strukturdesign, kinematikk og dynamikkanalyse av seksakseroboter mer dyptgående forskning og optimalisering, mens strukturen til fireakseroboter er relativt enkel og forsknings- og utviklingsdesignkostnadene er relativt lave.
4. Produksjons- og monteringskostnader: Seksakseroboter har et større antall komponenter, og produksjons- og monteringsprosessene er mer komplekse, og krever høyere presisjon og prosesskrav, noe som fører til en økning i produksjons- og monteringskostnadene. Strukturen til en fireakset robot er relativt enkel, produksjons- og monteringsprosessen er relativt enkel, og kostnadene er også relativt lave.
Imidlertid vil de spesifikke kostnadsforskjellene også påvirkes av faktorer som merkevare, ytelsesparametere og funksjonelle konfigurasjoner. I enkelte applikasjonsscenarier kan kostnadsforskjellen mellom roboter med fire akser og roboter med seks akser være relativt liten; I det avanserte applikasjonsfeltet kan kostnadene for en seksakset robot være mye høyere enn for en fireakset robot.
Innleggstid: Nov-08-2024
