Derobotkontrollsystemer hjernen til roboten, som er hovedelementet som bestemmer funksjonen og funksjonen til roboten. Styresystemet henter kommandosignaler fra kjøresystemet og implementeringsmekanismen i henhold til inndataprogrammet, og styrer disse. Den følgende artikkelen introduserer hovedsakelig robotkontrollsystemet.
1. Kontrollsystemet til roboter
Formålet med "kontroll" refererer til at det kontrollerte objektet vil oppføre seg på den forventede måten. Grunnbetingelsen for "kontroll" er å forstå egenskapene til det kontrollerte objektet.
Essensen er å kontrollere utgangsmomentet til sjåføren. Kontrollsystemet til roboter
2. Det grunnleggende arbeidsprinsippet forroboter
Arbeidsprinsippet er å demonstrere og reprodusere; Teaching, også kjent som guidet undervisning, er en kunstig veiledningsrobot som opererer steg for steg i henhold til den faktiske nødvendige handlingsprosessen. Under veiledningsprosessen husker roboten automatisk kroppsholdning, posisjon, prosessparametere, bevegelsesparametere osv. for hver handling som læres, og genererer automatisk et kontinuerlig program for utførelse. Etter å ha fullført undervisningen, gi roboten en startkommando, og roboten vil automatisk følge den lærte handlingen for å fullføre hele prosessen;
3. Klassifisering av robotstyring
I henhold til tilstedeværelse eller fravær av tilbakemelding, kan den deles inn i åpen sløyfekontroll, lukket sløyfekontroll
Betingelsen for nøyaktig kontroll med åpen sløyfe: kjenn modellen til det kontrollerte objektet nøyaktig, og denne modellen forblir uendret i kontrollprosessen.
I henhold til forventet kontrollmengde kan den deles inn i tre typer: kraftkontroll, posisjonskontroll og hybridkontroll.
Posisjonskontroll er delt inn i enkeltledds posisjonskontroll (posisjonstilbakemelding, posisjonshastighetstilbakemelding, posisjonshastighetsakselerasjonstilbakemelding) og flerleddsposisjonskontroll.
Flerleddsposisjonskontroll kan deles inn i dekomponert bevegelseskontroll, sentralisert kontrollkraftkontroll, direkte kraftkontroll, impedanskontroll og kraftposisjonshybridkontroll.
4. Intelligente kontrollmetoder
Fuzzy kontroll, adaptiv kontroll, optimal kontroll, neural nettverkskontroll, fuzzy neural nettverkskontroll, ekspertkontroll
5. Maskinvarekonfigurasjon og struktur av kontrollsystemer - Elektrisk maskinvare - Programvarearkitektur
På grunn av omfattende koordinattransformasjon og interpolasjonsoperasjoner involvert i kontrollprosessen avroboter, samt lavere nivå sanntidskontroll. Så for tiden bruker de fleste robotkontrollsystemer på markedet hierarkiske mikrodatamaskinkontrollsystemer i struktur, vanligvis ved hjelp av to-trinns dataservokontrollsystemer.
6. Spesifikk prosess:
Etter å ha mottatt arbeidsinstruksjonene fra personalet, analyserer og tolker hovedkontrollcomputeren først instruksjonene for å bestemme bevegelsesparametrene til hånden. Utfør deretter kinematikk, dynamikk og interpolasjonsoperasjoner, og oppnå til slutt de koordinerte bevegelsesparametrene til hvert ledd i roboten. Disse parameterne sendes ut til servokontrolltrinnet gjennom kommunikasjonslinjer som gitte signaler for hvert felles servokontrollsystem. Servodriveren på leddet konverterer dette signalet til D/A og driver hvert ledd for å produsere koordinert bevegelse.
Sensorer sender bevegelsesutgangssignalene til hvert ledd tilbake til servokontrollnivådatamaskinen for å danne en lokal lukket sløyfekontroll, og oppnå presis kontroll av robotens bevegelse i rommet.
7. Det er to kontrollmetoder for bevegelseskontroll basert på PLS:
① Bruk utgangsporten tilPLCå generere pulskommandoer for å drive motoren, mens du bruker universell I/O eller tellekomponenter for å oppnå lukket sløyfeposisjonskontroll av servomotoren
② Den lukkede sløyfeposisjonskontrollen av motoren oppnås ved å bruke en eksternt utvidet posisjonskontrollmodul til PLS. Denne metoden bruker hovedsakelig høyhastighets pulskontroll, som tilhører posisjonskontrollmetoden. Generelt er posisjonskontroll en punkt-til-punkt posisjonskontrollmetode.
Innleggstid: 15. desember 2023
