I moderne industriell produksjon er sprøytedrift et nøkkelledd i produksjonsprosessen for mange produkter. Med kontinuerlig utvikling av teknologi,industrielle seksaksede sprøyteroboterhar etter hvert blitt kjerneutstyret innen sprøyting. Med høy presisjon, høy effektivitet og høy fleksibilitet forbedrer de kvaliteten og produksjonseffektiviteten til sprøyting betydelig. Denne artikkelen vil fordype seg i de relevante teknologiene til industrielle seksaksede sprøyteroboter.
2、 Seksaksestruktur og kinematiske prinsipper
（1） Seksakset design
Industrielle seksaksede sprøyteroboter består typisk av seks roterende ledd, som hver kan rotere rundt en bestemt akse. Disse seks aksene er ansvarlige for bevegelsen til roboten i forskjellige retninger, starter fra basen og overfører sekvensielt bevegelse til endeeffektoren (dysen). Denne fleraksedesignen gir roboten ekstremt høy fleksibilitet, noe som gjør at den kan oppnå komplekse banebevegelser i tredimensjonalt rom for å møte sprøytebehovene til arbeidsstykker av forskjellige former og størrelser.
（2） Kinematisk modell
For å nøyaktig kontrollere bevegelsen til roboten, er det nødvendig å etablere dens kinematiske modell. Gjennom foroverkinematikk kan posisjonen og orienteringen til endeeffektoren i rommet beregnes basert på vinkelverdiene til hvert ledd. Omvendt kinematikk, derimot, løser vinklene til hvert ledd basert på den kjente posisjonen og stillingen til endeeffektormålet. Dette er avgjørende for stiplanlegging og programmering av roboter, og vanlig brukte løsningsmetoder inkluderer analytiske metoder og numeriske iterasjonsmetoder, som gir teoretisk grunnlag for presis sprøyting av roboter.
3,Spraysystemteknologi
（1） Spraydyseteknologi
Dysen er en av nøkkelkomponentene til sprøyteroboten. Moderne sprøyterobotdyser har høypresisjonsflytkontroll og forstøvningsfunksjoner. For eksempel kan avansert pneumatisk eller elektrisk forstøvningsteknologi jevnt forstøve belegget til små partikler, noe som sikrer kvaliteten på belegget. Samtidig kan dysen skiftes ut eller justeres i henhold til ulike sprøyteprosesser og beleggtyper for å møte ulike produksjonsbehov.
（2） Malingforsyning og leveringssystem
Stabil beleggtilførsel og presis levering er avgjørende for sprøyteeffekten. Malingtilførselssystemet inkluderer malingslagringstanker, trykkregulerende enheter etc. Ved presis trykkregulering og strømningssensorer kan det sikres at belegget leveres til dysen med en stabil strømningshastighet. I tillegg er det nødvendig å vurdere problemer som filtrering og omrøring av belegget for å forhindre at urenheter i belegget påvirker sprøytekvaliteten og opprettholder jevnheten til belegget.
4、 Kontrollsystemteknologi
（1） Programmering og baneplanlegging
Programmeringsmetode
Det finnes ulike programmeringsmetoder for industrielle seksaksede sprøyteroboter. Tradisjonell demonstrasjonsprogrammering veileder robotbevegelser manuelt, og registrerer bevegelsesbanene og parametrene til hvert ledd. Denne metoden er enkel og intuitiv, men den har lav programmeringseffektivitet for komplekse arbeidsstykker. Med utviklingen av teknologi blir offline programmeringsteknologi gradvis populær. Den bruker datastøttet design (CAD) og datastøttet produksjon (CAM) programvare for å programmere og planlegge banen til roboter i et virtuelt miljø, noe som i stor grad forbedrer programmeringseffektiviteten og nøyaktigheten.
Algoritme for stiplanlegging
For å oppnå effektiv og jevn sprøyting er baneplanleggingsalgoritmen et av kjerneinnholdet i kontrollsystemet. Vanlige algoritmer for baneplanlegging inkluderer ekvidistant baneplanlegging, spiralbaneplanlegging osv. Disse algoritmene tar hensyn til faktorer som formen på arbeidsstykket, sprøytebredde, overlappingshastighet osv. for å sikre jevn dekning av belegget på overflaten av arbeidsstykket. arbeidsstykke og redusere beleggavfall.
（2） Sensorteknologi og tilbakemeldingskontroll
synssensor
Visuelle sensorer er mye brukt ispraymalingsroboter. Den kan identifisere og lokalisere arbeidsstykker, få informasjon om deres form, størrelse og posisjon. Ved å kombinere med baneplanleggingssystemet kan visuelle sensorer justere robotens bevegelsesbane i sanntid for å sikre nøyaktigheten av sprøytingen. I tillegg kan visuelle sensorer også oppdage tykkelsen og kvaliteten på belegg, og oppnå kvalitetsovervåking av sprøyteprosessen.
Andre sensorer
I tillegg til visuelle sensorer vil det også benyttes avstandssensorer, trykksensorer etc. Avstandssensoren kan overvåke avstanden mellom dysen og arbeidsstykket i sanntid, og sikrer stabiliteten til sprøyteavstanden. Trykksensoren overvåker og gir tilbakemelding på trykket i malingleveringssystemet for å sikre stabiliteten til malingleveransen. Disse sensorene kombinert med kontrollsystemet danner en tilbakemeldingskontroll med lukket sløyfe, som forbedrer nøyaktigheten og stabiliteten til robotsprøyting.
5、 Sikkerhetsteknologi
（1） Beskyttelsesenhet
Industrielle seksaksede sprøyteroboterer vanligvis utstyrt med omfattende beskyttelsesanordninger. For eksempel å sette opp sikkerhetsgjerder rundt roboten for å hindre personell i å gå inn på farlige områder mens roboten kjører. Det er montert sikkerhetslysgardiner og annet utstyr på gjerdet. Når personell kommer i kontakt med lysgardinene, vil roboten umiddelbart slutte å kjøre for å sikre personellsikkerhet.
（2） Elektrisk sikkerhet og eksplosjonssikker design
På grunn av muligheten for brennbare og eksplosive belegg og gasser under sprøyteoperasjoner, må det elektriske systemet til roboter ha god eksplosjonssikker ytelse. Bruk av eksplosjonssikre motorer, forseglede elektriske kontrollskap og strenge krav til jording og statisk eliminering av roboter for å forhindre sikkerhetsulykker forårsaket av elektriske gnister.
Teknologien til industrielle seksaksede sprøyteroboter dekker flere aspekter som mekanisk struktur, sprøytesystem, kontrollsystem og sikkerhetsteknologi. Med den kontinuerlige forbedringen av sprøytekvalitet og effektivitetskrav i industriell produksjon, utvikles og innoveres også disse teknologiene. I fremtiden kan vi se frem til mer avansert robotteknologi, som smartere baneplanleggingsalgoritmer, mer nøyaktig sensorteknologi, og sikrere og mer pålitelige beskyttelsestiltak, for å fremme utviklingen av sprøyteindustrien ytterligere.
Innleggstid: 13. november 2024
