1. Punkt-til-punkt-kontrollmodus
Punktkontrollsystemet er egentlig et posisjonsservosystem, og deres grunnleggende struktur og sammensetning er i utgangspunktet den samme, men fokuset er annerledes, og kompleksiteten til kontrollen er også forskjellig. Et punktkontrollsystem inkluderer generelt den endelige mekaniske aktuatoren, mekanisk overføringsmekanisme, kraftelement, kontroller, posisjonsmålingsanordning osv. Den mekaniske aktuatoren er handlingskomponenten som fullfører funksjonskrav, som f.eks.robotarmen til en sveiserobot, arbeidsbenken til en CNC-maskin, etc. I vid forstand inkluderer aktuatorer også bevegelsesstøttekomponenter som styreskinner, som spiller en avgjørende rolle for posisjoneringsnøyaktighet.
Denne kontrollmetoden kontrollerer bare posisjonen og stillingen til visse spesifiserte diskrete punkter på industrirobotterminalaktuatoren i arbeidsområdet. Ved kontroll er industriroboter bare pålagt å bevege seg raskt og nøyaktig mellom tilstøtende punkter, uten at det kreves at banen til målpunktet skal nå målpunktet. Posisjoneringsnøyaktigheten og den nødvendige tiden for bevegelse er de to viktigste tekniske indikatorene for denne kontrollmetoden. Denne kontrollmetoden har egenskapene til enkel implementering og lav posisjoneringsnøyaktighet. Derfor brukes den ofte til lasting og lossing, punktsveising og plassering av komponenter på kretskort, og krever bare at posisjonen og stillingen til terminalaktuatoren er nøyaktig på målpunktet. Denne metoden er relativt enkel, men det er vanskelig å oppnå en posisjoneringsnøyaktighet på 2-3 μm.
2. Kontinuerlig banekontrollmetode
Denne kontrollmetoden kontrollerer kontinuerlig posisjonen og stillingen til slutteffektoren til en industrirobot i arbeidsområdet, og krever at den strengt følger den forhåndsbestemte banen og hastigheten for å bevege seg innenfor et visst nøyaktighetsområde, med kontrollerbar hastighet, jevn bane og stabil bevegelse, for å fullføre operasjonsoppgaven. Blant dem er banenøyaktighet og bevegelsesstabilitet de to viktigste indikatorene.
Skjøtene til industriroboter beveger seg kontinuerlig og synkront, og endeeffektorene til industriroboter kan danne kontinuerlige baner. De viktigste tekniske indikatorene for denne kontrollmetoden erbanesporingsnøyaktigheten og stabilitetenav slutteffektoren til industriroboter, som ofte brukes i buesveising, maling, hårfjerning og deteksjonsroboter.
3. Tving kontrollmodus
Når roboter fullfører oppgaver knyttet til miljøet, som sliping og montering, kan enkel posisjonskontroll føre til betydelige posisjonsfeil, som forårsaker skade på deler eller roboter. Når roboter beveger seg i dette bevegelsesbegrensede miljøet, må de ofte kombinere evnekontroll for å kunne brukes, og de må bruke (dreiemoment) servomodus. Prinsippet for denne kontrollmetoden er i utgangspunktet det samme som posisjonsservostyring, bortsett fra at inngangen og tilbakemeldingen ikke er posisjonssignaler, men kraft (moment) signaler, så systemet må ha en kraftig momentsensor. Noen ganger bruker adaptiv kontroll også sansefunksjoner som nærhet og skyve.
4. Intelligente kontrollmetoder
Den intelligente kontrollen av roboterer å tilegne seg kunnskap om omgivelsene gjennom sensorer og ta tilsvarende beslutninger basert på deres interne kunnskapsgrunnlag. Ved å ta i bruk intelligent kontrollteknologi har roboten sterk miljøtilpasningsevne og selvlærende evne. Utviklingen av intelligent kontrollteknologi er avhengig av den raske utviklingen av kunstig intelligens, som kunstige nevrale nettverk, genetiske algoritmer, genetiske algoritmer, ekspertsystemer osv. Kanskje har denne kontrollmetoden virkelig smaken av kunstig intelligens-landing for industriroboter, som er også den vanskeligste å kontrollere. I tillegg til algoritmer, er den også avhengig av nøyaktigheten til komponentene.
Innleggstid: Jul-05-2024
