De Spider-robotneemt doorgaans een ontwerp aan dat een parallel mechanisme wordt genoemd en dat de basis vormt van de hoofdstructuur. Het kenmerk van parallelle mechanismen is dat meerdere bewegingsketens (of zijketens) parallel zijn verbonden met het vaste platform (basis) en het bewegende platform (eindeffector), en deze zijketens werken gelijktijdig om gezamenlijk de positie en stand van de beweging te bepalen. bewegend platform ten opzichte van het vaste platform.
Het gebruikelijke type parallel mechanisme in spider-telefoonrobots is Delta（ Δ）. De hoofdstructuur van een instelling bestaat hoofdzakelijk uit de volgende onderdelen:
1. Basisplaat: Als ondersteunende fundering voor de hele robot is deze vast en meestal verbonden met de grond of andere ondersteunende structuren.
2. Acteurarmen: het ene uiteinde van elke actieve arm is bevestigd op een vast platform en het andere uiteinde is via een gewricht verbonden met een tussenschakel. De actieve arm wordt meestal aangedreven door een elektromotor (zoals een servomotor) en omgezet in nauwkeurige lineaire of roterende beweging via een reductor- en transmissiemechanisme.
3. Koppeling: Gewoonlijk een stijf onderdeel dat is verbonden met het uiteinde van de actieve arm en een gesloten frame vormt met een driehoekige of vierzijdige vorm. Deze koppelingen bieden ondersteuning en begeleiding voor het mobiele platform.
4. Mobiel platform (End Effector): ook bekend als eindeffector, is het deel van de spider-telefoon waar mensen rechtstreeks communiceren met het werkobject en verschillende gereedschappen kunnen installeren, zoals grijpers, zuignappen, mondstukken, enz. Het mobiele platform is via een drijfstang verbonden met de middelste schakel en verandert van positie en stand synchroon met de beweging van de actieve arm.
5. Gewrichten: De actieve arm is verbonden met de tussenschakel en de tussenschakel is verbonden met het bewegende platform via uiterst nauwkeurige roterende gewrichten of kogelscharnieren, waardoor elke aftakketting onafhankelijk en harmonieus kan bewegen.
Het parallelle mechanismeontwerp van het menselijk lichaam van de spintelefoon heeft de volgende voordelen:
Hoge snelheid: Door de gelijktijdige werking van meerdere takken van het parallelle mechanisme zijn er geen overtollige vrijheidsgraden tijdens het bewegingsproces, waardoor de lengte en massa van de bewegingsketen worden verminderd, waardoor een snelle bewegingsreactie wordt bereikt.
Hoge precisie: de geometrische beperkingen van parallelle mechanismen zijn sterk en de beweging van elke zijketen is wederzijds beperkt, wat bevorderlijk is voor het verbeteren van de nauwkeurigheid van herhaalde positionering. Door een nauwkeurig mechanisch ontwerp en uiterst nauwkeurige servobesturing kan Spider Robot een positioneringsnauwkeurigheid van minder dan een millimeter bereiken.
Sterke stijfheid: de driehoekige of veelhoekige drijfstangstructuur heeft een goede stijfheid, is bestand tegen hoge belastingen en behoudt goede dynamische prestaties, en is geschikt voor materiaalbehandeling, montage, inspectie en andere taken met hoge snelheid en hoge precisie.
Compacte structuur: vergeleken met seriemechanismen (zoals serieszesassige robots), is de bewegingsruimte van parallelle mechanismen geconcentreerd tussen vaste en mobiele platforms, waardoor de algehele structuur compacter wordt en minder ruimte in beslag neemt, waardoor deze bijzonder geschikt is voor het werken in omgevingen met beperkte ruimte.
Samenvattend neemt het hoofdgedeelte van de spintelefoonrobot een parallel mechanisme-ontwerp aan, met name het Delta-mechanisme, dat de robot kenmerken geeft zoals hoge snelheid, hoge precisie, sterke stijfheid en compacte structuur, waardoor hij goed presteert in verpakkingen, sorteren, hanteren en andere toepassingen.
Posttijd: 26 april 2024
