De deltarobotis een type parallelle robot dat veel wordt gebruikt in de industriële automatisering. Het bestaat uit drie armen die zijn verbonden met een gemeenschappelijke basis, waarbij elke arm bestaat uit een reeks schakels die met elkaar zijn verbonden door gewrichten. De armen worden bestuurd door motoren en sensoren om op een gecoördineerde manier te bewegen, waardoor de robot complexe taken snel en nauwkeurig kan uitvoeren. In dit artikel bespreken we de basiswerking van het delta-robotbesturingssysteem, inclusief het besturingsalgoritme, sensoren en actuatoren.
Controle-algoritme
Het besturingsalgoritme van de deltarobot vormt het hart van het besturingssysteem. Het is verantwoordelijk voor het verwerken van de ingangssignalen van de sensoren van de robot en het vertalen ervan in bewegingsopdrachten voor de motoren. Het besturingsalgoritme wordt uitgevoerd op een programmeerbare logische controller (PLC) of een microcontroller, die is ingebed in het besturingssysteem van de robot.
Het besturingsalgoritme bestaat uit drie hoofdcomponenten: kinematica, trajectplanning en feedbackcontrole. Kinematica beschrijft de relatie tussende gewrichtshoeken van de robot en de positieen oriëntatie van de eindeffector van de robot (meestal een grijper of gereedschap). Trajectplanning betreft het genereren van bewegingscommando's om de robot van zijn huidige positie naar een gewenste positie te verplaatsen volgens een gespecificeerd pad. Feedbackcontrole omvat het aanpassen van de beweging van de robot op basis van externe feedbacksignalen (bijvoorbeeld sensormetingen) om ervoor te zorgen dat de robot het gewenste traject nauwkeurig volgt.
Sensoren
Het besturingssysteem van de deltarobotvertrouwt op een reeks sensoren om verschillende aspecten van de prestaties van de robot te monitoren, zoals de positie, snelheid en versnelling. De meest gebruikte sensoren in deltarobots zijn optische encoders, die de rotatie van de gewrichten van de robot meten. Deze sensoren geven hoekpositiefeedback aan het besturingsalgoritme, waardoor het in realtime de positie en snelheid van de robot kan bepalen.
Een ander belangrijk type sensor dat in deltarobots wordt gebruikt, zijn krachtsensoren, die de krachten en koppels meten die door de eindeffector van de robot worden uitgeoefend. Met deze sensoren kan de robot krachtgestuurde taken uitvoeren, zoals het grijpen van kwetsbare voorwerpen of het uitoefenen van precieze hoeveelheden kracht tijdens montagewerkzaamheden.
Aandrijvingen
Het besturingssysteem van de deltarobot is verantwoordelijk voor het besturen van de bewegingen van de robot via een reeks actuatoren. De meest voorkomende actuatoren die in deltarobots worden gebruikt, zijn elektrische motoren, die de gewrichten van de robot aandrijven via tandwielen of riemen. De motoren worden bestuurd door het besturingsalgoritme, dat hen nauwkeurige bewegingsopdrachten stuurt op basis van de input van de sensoren van de robot.
Naast motoren kunnen deltarobots ook andere soorten actuatoren gebruiken, zoals hydraulische of pneumatische actuatoren, afhankelijk van de specifieke toepassingsvereisten.
Concluderend kan worden gezegd dat het besturingssysteem van de deltarobot een complex en sterk geoptimaliseerd systeem is dat de robot in staat stelt taken met hoge snelheid en precisie uit te voeren. Het besturingsalgoritme vormt het hart van het systeem, verwerkt de invoersignalen van de sensoren van de robot en regelt de beweging van de robot via een reeks actuatoren. De sensoren in de deltarobot geven feedback over de positie, snelheid en versnelling van de robot, terwijl de actuatoren de bewegingen van de robot gecoördineerd aansturen. Door nauwkeurige besturingsalgoritmen te combineren met geavanceerde sensor- en actuatortechnologie transformeren deltarobots de manier waarop industriële automatisering wordt uitgevoerd.
Posttijd: 27 september 2024
