De soorten robotacties kunnen hoofdzakelijk worden onderverdeeld in gezamenlijke acties, lineaire acties, A-boogacties en C-boogacties, die elk hun specifieke rol en toepassingsscenario's hebben:
1. Gezamenlijke motie(J):
Gezamenlijke beweging is een soort actie waarbij een robot naar een bepaalde positie beweegt door onafhankelijk de hoeken van elke gewrichtsas te regelen. Bij gewrichtsbewegingen bekommert de robot zich niet om het traject van het startpunt naar het eindpunt, maar past hij direct de hoeken van elke as aan om de doelpositie te bereiken.
Functie: Gezamenlijke bewegingen zijn geschikt voor situaties waarin de robot snel naar een bepaalde positie moet worden verplaatst zonder rekening te houden met het pad. Ze worden vaak gebruikt voor het positioneren van de robot voordat precieze handelingen worden gestart of in ruwe positioneringssituaties waarbij trajectcontrole niet vereist is.
2. Lineaire beweging(L):
Lineaire actie verwijst naar de precieze beweging van een robot van het ene punt naar het andere langs een lineair pad. Bij lineaire beweging zal de eindeffector (TCP) van het robotgereedschap een lineair traject volgen, zelfs als het traject niet-lineair is in de gewrichtsruimte.
Functie: Lineaire beweging wordt vaak gebruikt in situaties waarin nauwkeurige bewerkingen langs een recht pad moeten worden uitgevoerd, zoals lassen, snijden, schilderen, enz., omdat deze bewerkingen vaak vereisen dat het uiteinde van het gereedschap een constante richting en positierelatie op het gereedschap handhaaft. werkoppervlak.
3. Boogbeweging (A):
Een gebogen beweging verwijst naar een manier om een cirkelvormige beweging uit te voeren door een tussenpunt (overgangspunt). Bij dit type actie beweegt de robot van het startpunt naar een overgangspunt en tekent vervolgens een boog van het overgangspunt naar het eindpunt.
Functie: De A-boogactie wordt vaak gebruikt in situaties waarin controle van het boogpad vereist is, zoals bepaalde las- en polijsttaken, waarbij de selectie van overgangspunten de soepelheid en snelheid van de beweging kan optimaliseren.
4. Cirkelvormige boogbeweging(C):
De C-boogactie is een cirkelvormige beweging die wordt bewerkstelligd door het definiëren van het begin- en eindpunt van een boog, evenals een extra punt (passagepunt) op de boog. Deze methode maakt een nauwkeurigere controle van het boogpad mogelijk, omdat deze niet afhankelijk is van overgangspunten zoals de A-boogactie.
Functie: De C-boogactie is ook geschikt voor taken waarvoor boogtrajecten nodig zijn, maar vergeleken met de A-boogactie kan deze een nauwkeurigere boogcontrole bieden en is hij geschikt voor precisiebewerkingstaken met strenge eisen aan boogpaden. Elk type actie heeft zijn specifieke voordelen en toepasbare scenario's, en bij het programmeren van robots is het noodzakelijk om het juiste actietype te kiezen op basis van specifieke toepassingsvereisten.
Gewrichtsbewegingen zijn geschikt voor snelle positionering, terwijl lineaire en cirkelvormige bewegingen geschikt zijn voor nauwkeurige handelingen waarbij trajectcontrole vereist is. Door deze actietypen te combineren, kunnen robots complexe takenreeksen voltooien en een uiterst nauwkeurige geautomatiseerde productie realiseren.
Posttijd: 29 juli 2024
