Robotgewrichten zijn de basiseenheden waaruit de mechanische structuur van robots bestaat, en door de combinatie van gewrichten kunnen verschillende bewegingen van robots worden bereikt. Hieronder vindt u enkele veelvoorkomende typen robotgewrichten en hun verbindingsmethoden.
1. Revolutiegewricht
Definitie: Een gewricht dat rotatie langs een as mogelijk maakt, vergelijkbaar met de pols of elleboog van het menselijk lichaam.
kenmerk:
Eén vrijheidsgraad: rotatie rond slechts één as is toegestaan.
• Rotatiehoek: Dit kan een beperkt aantal hoeken zijn of een oneindige rotatie (continue rotatie).
Sollicitatie:
Industriële robots: gebruikt om rotatiebewegingen van armen te bewerkstelligen.
Servicerobot: gebruikt voor het draaien van het hoofd of de armen.
Verbindingsmethode:
Directe verbinding: Het gewricht wordt rechtstreeks aangedreven door een motor.
• Reductiemiddelaansluiting: Gebruik een reductor om het motortoerental te verlagen en het koppel te verhogen.
2. Prismatische verbinding
Definitie: Een gewricht dat lineaire beweging langs een as mogelijk maakt, vergelijkbaar met het strekken en samentrekken van een menselijke arm.
kenmerk:
Eén vrijheidsgraad: laat alleen lineaire beweging langs één as toe.
Lineaire verplaatsing: Het kan een beperkt verplaatsingsbereik zijn of een grote verplaatsingsafstand.
Sollicitatie:
Longmen-robot: gebruikt om lineaire beweging langs de XY-as te bereiken.
Stapelrobot: gebruikt voor het op- en afladen van goederen.
Verbindingsmethode:
Schroefverbinding: Lineaire beweging wordt bereikt door de coördinatie van de schroef en moer.
Lineaire geleidingsverbinding: Gebruik lineaire geleiders en schuifregelaars om een vloeiende lineaire beweging te bereiken.
3. Vaste verbinding
Definitie: Een gewricht dat geen enkele relatieve beweging toestaat, voornamelijk gebruikt om twee componenten vast te zetten.
kenmerk:
• Nul vrijheidsgraden: biedt geen bewegingsvrijheidsgraden.
Starre verbinding: Zorg ervoor dat er geen relatieve beweging is tussen twee componenten.
Sollicitatie:
Robotbasis: gebruikt om de basisstructuur van de robot vast te stellen.
Het vaste deel van de robotarm: wordt gebruikt om de vaste segmenten van verschillende gewrichten met elkaar te verbinden.
Verbindingsmethode:
Lassen: twee componenten permanent bevestigen.
Schroefverbinding: Kan worden gedemonteerd door het vastdraaien met schroeven.
4. Composietverbinding
Definitie: Een gewricht dat rotatie- en translatiefuncties combineert om complexere bewegingen te bereiken.
kenmerk:
• Meerdere vrijheidsgraden: kan zowel rotatie als translatie tegelijkertijd bereiken.
Hoge flexibiliteit: geschikt voor situaties die meerdere graden van bewegingsvrijheid vereisen.
Sollicitatie:
Collaboratieve robot met dubbele arm: gebruikt om complexe armbewegingen uit te voeren.
Biomimetische robots: bootsen de complexe bewegingspatronen van levende organismen na.
Verbindingsmethode:
Geïntegreerde motor: Integratie van rotatie- en translatiefuncties in één motor.
Combinatie met meerdere gewrichten: Het bereiken van bewegingsvrijheid met meerdere graden door de combinatie van meerdere gewrichten met enkele vrijheidsgraad.
5. Sferische verbinding
Definitie: Rotatiebeweging mogelijk maken op drie onderling loodrechte assen, vergelijkbaar met de schoudergewrichten van het menselijk lichaam.
kenmerk:
Drie vrijheidsgraden: kan in drie richtingen draaien.
Hoge flexibiliteit: geschikt voor toepassingen die grootschalige beweging vereisen.
Sollicitatie:
Industriële robot met zes assen: gebruikt om grootschalige beweging van de arm te bewerkstelligen.
Servicerobot: gebruikt voor rotatie in meerdere richtingen van hoofd of armen.
Verbindingsmethode:
Bollagers: Drie draairichtingen worden bereikt door middel van bollagers.
Meerassige motor: gebruik meerdere motoren om rotatie in verschillende richtingen aan te drijven.
Samenvatting van verbindingsmethoden
Verschillende verbindingsmethoden bepalen de prestaties en toepasbaarheid van robotverbindingen:
1. Directe aansluiting: Geschikt voor kleine, lichtgewicht robotgewrichten, direct aangedreven door motoren.
2. Reductiemiddelaansluiting: geschikt voor robotverbindingen die een hoog koppel vereisen, waarbij de snelheid wordt verlaagd en het koppel wordt verhoogd via een verloopstuk.
3. Schroefverbinding: Geschikt voor verbindingen die lineaire beweging vereisen, bereikt door de combinatie van een schroef en een moer.
4. Lineaire geleidingsverbinding: Geschikt voor verbindingen die een soepele lineaire beweging vereisen, bereikt door lineaire geleidingen en schuifregelaars.
5. Lassen: Geschikt voor componenten die een permanente bevestiging vereisen, waarbij starre verbindingen worden verkregen door middel van lassen.
6. Schroefverbinding: Geschikt voor componenten die losneembare verbindingen vereisen, bereikt door middel van schroefbevestiging.
samenvatting
De selectie- en verbindingsmethode van robotverbindingen is afhankelijk van specifieke toepassingsvereisten, waaronder bewegingsbereik, draagvermogen, nauwkeurigheidseisen, enz. Door een redelijk ontwerp en selectie kan een efficiënte en flexibele beweging van robots worden bereikt. Verschillende verbindingstypen en verbindingsmethoden kunnen worden gecombineerd om aan de behoeften van verschillende scenario's te voldoen.
Posttijd: 30 oktober 2024
