1. Basisprincipes en structuur van een vierassige robot:
1. In principe: een robot met vier assen bestaat uit vier met elkaar verbonden gewrichten, die elk een driedimensionale beweging kunnen uitvoeren. Dit ontwerp geeft hem een hoge wendbaarheid en aanpassingsvermogen, waardoor hij flexibel verschillende taken kan uitvoeren in kleine ruimtes. Het werkproces houdt in dat de hoofdbesturingscomputer werkinstructies ontvangt, de instructies analyseert en interpreteert om bewegingsparameters te bepalen, kinematische, dynamische en interpolatiebewerkingen uitvoert en gecoördineerde bewegingsparameters voor elk gewricht verkrijgt. Deze parameters worden naar de servobesturingstrap gestuurd, waardoor de gewrichten worden aangestuurd om een gecoördineerde beweging te produceren. Sensoren sturen gezamenlijke bewegingsuitgangssignalen terug naar de servobesturingstrap om lokale gesloten-lusbesturing te vormen, waardoor nauwkeurige ruimtelijke beweging wordt bereikt.
2. Qua structuur bestaat het meestal uit een basis, armlichaam, onderarm en grijper. Het grijpergedeelte kan worden uitgerust met verschillende gereedschappen, afhankelijk van verschillende behoeften.
2. Vergelijking tussen robots met vier assen en robots met zes assen:
1. Vrijheidsgraden: Een quadcopter heeft vier vrijheidsgraden. De eerste twee gewrichten kunnen vrij naar links en rechts draaien op een horizontaal vlak, terwijl de metalen staaf van het derde gewricht op en neer kan bewegen in een verticaal vlak of rond een verticale as kan draaien, maar niet kan kantelen; Een robot met zes assen heeft zes vrijheidsgraden, twee gewrichten meer dan een robot met vier assen, en heeft een vermogen dat vergelijkbaar is met menselijke armen en polsen. Het kan componenten in elke richting op een horizontaal vlak oppakken en onder speciale hoeken in verpakte producten plaatsen.
2. Toepassingsscenario's: Robots met vier assen zijn geschikt voor taken zoals handling, lassen, doseren, laden en lossen die relatief weinig flexibiliteit vereisen, maar bepaalde eisen stellen aan snelheid en nauwkeurigheid; Robots met zes assen zijn in staat complexere en nauwkeurigere bewerkingen uit te voeren en worden veel gebruikt in scenario's zoals complexe assemblage en uiterst nauwkeurige bewerking.
3. Toepassingsgebieden van quadcopters 5:
1. Industriële productie: kan handarbeid vervangen om zware, gevaarlijke of uiterst nauwkeurige taken uit te voeren, zoals het hanteren, lijmen en lassen in de auto- en motorfietsonderdelenindustrie; Assembleren, testen, solderen, etc. in de elektronische productindustrie.
2. Medisch gebied: De hoge nauwkeurigheid en stabiliteit worden gebruikt voor minimaal invasieve chirurgie en maken chirurgische ingrepen nauwkeuriger en veiliger, waardoor de hersteltijd van de patiënt wordt verkort.
3. Logistiek en opslag: Geautomatiseerde overdracht van goederen van de ene locatie naar de andere, waardoor de opslag- en logistieke efficiëntie wordt verbeterd.
4. Landbouw: Het kan worden toegepast op boomgaarden en kassen om taken uit te voeren zoals fruitplukken, snoeien en sproeien, waardoor de efficiëntie en kwaliteit van de landbouwproductie wordt verbeterd.
4. Programmering en besturing van robots met vier assen:
1. Programmeren: het is noodzakelijk om de programmeertaal en software van robots onder de knie te krijgen, programma's te schrijven volgens specifieke taakvereisten, en bewegingsbesturing en bediening van robots te bereiken. Via deze software kunnen robots online worden bediend, inclusief verbinding met controllers, servo-aanschakeling, oorsprongsregressie, inch-beweging, punttracering en bewakingsfuncties.
2. Besturingsmethode: het kan worden bestuurd via PLC en andere controllers, of handmatig worden bestuurd via een leerhanger. Bij communicatie met PLC is het noodzakelijk om de relevante communicatieprotocollen en configuratiemethoden onder de knie te krijgen om normale communicatie tussen de robot en PLC te garanderen.
5. Handoogkalibratie van quadcopter:
1. Doel: Bij praktische robottoepassingen is het, na het uitrusten van robots met visuele sensoren, noodzakelijk om de coördinaten in het visuele coördinatensysteem om te zetten naar het robotcoördinatensysteem. Handoogkalibratie is bedoeld om de transformatiematrix van het visuele coördinatensysteem naar het robotcoördinatensysteem te verkrijgen.
2. Methode: Voor een vlakke robot met vier assen kan, aangezien de gebieden die door de camera worden vastgelegd en die door de robotarm worden bediend beide vlakken zijn, de taak van handoogkalibratie worden omgezet in het berekenen van de affiene transformatie tussen de twee vlakken. Meestal wordt de "9-puntsmethode" gebruikt, waarbij gegevens worden verzameld uit meer dan 3 sets (meestal 9 sets) van overeenkomstige punten en de kleinste kwadratenmethode wordt gebruikt om de transformatiematrix op te lossen.
6. Onderhoud en onderhoud van quadcopters:
1. Dagelijks onderhoud: inclusief regelmatige inspecties van het uiterlijk van de robot, de verbinding van elke verbinding, de werkstatus van sensoren, enz., om de normale werking van de robot te garanderen. Tegelijkertijd is het noodzakelijk om de werkomgeving van de robot schoon en droog te houden en de invloed van stof, olievlekken etc. op de robot te vermijden.
2. Regelmatig onderhoud: Afhankelijk van het gebruik van de robot en de aanbevelingen van de fabrikant, moet u de robot regelmatig onderhouden, zoals het vervangen van smeerolie, het reinigen van filters, het controleren van elektrische systemen, enz. Onderhoudswerkzaamheden kunnen de levensduur van robots verlengen en hun werk verbeteren efficiëntie en stabiliteit.
Is er een aanzienlijk kostenverschil tussen een robot met vier assen en een robot met zes assen?
1. Kosten kerncomponent 4:
1. Reducer: Reducer is een belangrijk onderdeel van de robotkosten. Vanwege het grote aantal verbindingen hebben robots met zes assen meer verloopstukken nodig, en stellen ze vaak hogere eisen aan de nauwkeurigheid en het laadvermogen, waarvoor mogelijk verloopstukken van hogere kwaliteit nodig zijn. RV-reductoren kunnen bijvoorbeeld op sommige belangrijke gebieden worden gebruikt, terwijl robots met vier assen relatief lagere eisen stellen aan reductoren. In sommige toepassingsscenario's kunnen de specificaties en kwaliteit van de gebruikte reductoren lager zijn dan die van robots met zes assen, waardoor de kosten van reductoren voor robots met zes assen hoger zullen zijn.
2. Servomotoren: de bewegingscontrole van robots met zes assen is complexer, waardoor meer servomotoren nodig zijn om de beweging van elk gewricht nauwkeurig te regelen, en hogere prestatie-eisen voor servomotoren om een snelle en nauwkeurige actiereactie te bereiken, wat de kosten van servo verhoogt motoren voor zesassige robots. Robots met vier assen hebben minder gewrichten, waardoor relatief minder servomotoren en lagere prestatie-eisen nodig zijn, wat resulteert in lagere kosten.
2. Kosten van het besturingssysteem: Het besturingssysteem van een robot met zes assen moet meer gezamenlijke bewegingsinformatie en complexe bewegingstrajectplanning verwerken, wat resulteert in een hogere complexiteit van besturingsalgoritmen en software, evenals hogere ontwikkelings- en foutopsporingskosten. Daarentegen is de bewegingsbesturing van een robot met vier assen relatief eenvoudig en zijn de kosten van het besturingssysteem relatief laag.
3. R&D- en ontwerpkosten: De ontwerpproblemen van robots met zes assen zijn groter, waardoor meer technische technologie en R&D-investeringen nodig zijn om hun prestaties en betrouwbaarheid te garanderen. Het ontwerp van de gezamenlijke structuur, de kinematica en de dynamische analyse van robots met zes assen vereisen bijvoorbeeld meer diepgaand onderzoek en optimalisatie, terwijl de structuur van robots met vier assen relatief eenvoudig is en de ontwerpkosten voor onderzoek en ontwikkeling relatief laag zijn.
4. Productie- en assemblagekosten: Robots met zes assen hebben een groter aantal componenten en de productie- en assemblageprocessen zijn complexer en vereisen hogere precisie- en procesvereisten, wat leidt tot een stijging van de productie- en assemblagekosten. De structuur van een robot met vier assen is relatief eenvoudig, het fabricage- en assemblageproces is relatief eenvoudig en de kosten zijn ook relatief laag.
De specifieke kostenverschillen zullen echter ook worden beïnvloed door factoren zoals merk, prestatieparameters en functionele configuraties. In sommige low-end toepassingsscenario's kan het kostenverschil tussen robots met vier assen en robots met zes assen relatief klein zijn; In het high-end toepassingsgebied kunnen de kosten van een robot met zes assen veel hoger zijn dan die van een robot met vier assen.
Posttijd: 08-nov-2024
