Derobotbesturingssysteemis het brein van de robot, het belangrijkste element dat de functie en functie van de robot bepaalt. Het besturingssysteem haalt commandosignalen op van het aandrijfsysteem en het uitvoeringsmechanisme in overeenstemming met het invoerprogramma, en bestuurt deze. Het volgende artikel introduceert voornamelijk het robotbesturingssysteem.
1. Het besturingssysteem van robots
Het doel van "controle" verwijst naar het feit dat het bestuurde object zich op de verwachte manier zal gedragen. De basisvoorwaarde voor "controle" is het begrijpen van de kenmerken van het gecontroleerde object.
De essentie is om het uitgangskoppel van de bestuurder te regelen. Het besturingssysteem van robots
2. Het fundamentele werkingsprincipe vanrobots
Het werkingsprincipe is demonstreren en reproduceren; Lesgeven, ook wel begeleid lesgeven genoemd, is een kunstmatige begeleidingsrobot die stap voor stap werkt volgens het daadwerkelijk vereiste actieproces. Tijdens het geleidingsproces onthoudt de robot automatisch de houding, positie, procesparameters, bewegingsparameters, enz. van elke aangeleerde actie, en genereert automatisch een continu programma voor uitvoering. Na het voltooien van het lesgeven geeft u de robot eenvoudigweg een startcommando, waarna de robot automatisch de aangeleerde actie volgt om het hele proces te voltooien;
3. Classificatie van robotbesturing
Afhankelijk van de aan- of afwezigheid van feedback, kan deze worden onderverdeeld in open-lusregeling en gesloten-lusregeling
De voorwaarde van nauwkeurige controle met open lus: ken het model van het bestuurde object nauwkeurig, en dit model blijft ongewijzigd in het controleproces.
Afhankelijk van de verwachte regelhoeveelheid kan deze worden onderverdeeld in drie typen: krachtcontrole, positiecontrole en hybride controle.
Positiecontrole is onderverdeeld in enkelvoudige positiecontrole (positiefeedback, positiesnelheidsfeedback, positiesnelheidversnellingsfeedback) en meervoudige gezamenlijke positiecontrole.
Multi-gezamenlijke positiecontrole kan worden onderverdeeld in ontlede bewegingscontrole, gecentraliseerde controlekrachtcontrole, directe krachtcontrole, impedantiecontrole en hybride krachtpositiecontrole.
4. Intelligente controlemethoden
Fuzzy controle, adaptieve controle, optimale controle, neurale netwerkcontrole, fuzzy neurale netwerkcontrole, deskundige controle
5. Hardwareconfiguratie en structuur van besturingssystemen - Elektrische hardware - Softwarearchitectuur
Vanwege de uitgebreide coördinaattransformatie- en interpolatiebewerkingen die betrokken zijn bij het besturingsproces vanrobots, evenals real-time controle op een lager niveau. Momenteel gebruiken de meeste robotbesturingssystemen op de markt dus hiërarchische microcomputerbesturingssystemen, meestal met behulp van tweetraps computerservobesturingssystemen.
6. Specifiek proces:
Na ontvangst van de door het personeel ingevoerde werkinstructies analyseert en interpreteert de hoofdbesturingscomputer eerst de instructies om de bewegingsparameters van de hand te bepalen. Voer vervolgens kinematica-, dynamica- en interpolatiebewerkingen uit en verkrijg uiteindelijk de gecoördineerde bewegingsparameters van elk gewricht van de robot. Deze parameters worden via communicatielijnen naar de servobesturingstrap gestuurd als gegeven signalen voor elk gezamenlijk servobesturingssysteem. De servodriver op het gewricht zet dit signaal om in D/A en drijft elk gewricht aan om een gecoördineerde beweging te produceren.
Sensoren koppelen de bewegingsuitgangssignalen van elk gewricht terug naar de servobesturingsniveaucomputer om een lokale gesloten-lusbesturing te vormen, waardoor nauwkeurige controle over de beweging van de robot in de ruimte wordt bereikt.
7. Er zijn twee besturingsmethoden voor motion control op basis van PLC:
① Gebruik de uitgangspoort vanPLCom pulscommando's te genereren om de motor aan te drijven, terwijl universele I/O of telcomponenten worden gebruikt om een gesloten luspositiecontrole van de servomotor te bereiken
② De positieregeling van de motor met gesloten lus wordt bereikt door gebruik te maken van een extern uitgebreide positiecontrolemodule van de PLC. Deze methode maakt voornamelijk gebruik van snelle pulsbesturing, die tot de positiecontrolemethode behoort. Over het algemeen is positiecontrole een point-to-point positiecontrolemethode.
Posttijd: 15 december 2023
