In de moderne industriële productie is het spuiten een belangrijke schakel in het productieproces van veel producten. Met de voortdurende ontwikkeling van technologie,industriële zesassige spuitrobotszijn geleidelijk de kernapparatuur op het gebied van spuiten geworden. Met hoge precisie, hoge efficiëntie en hoge flexibiliteit verbeteren ze de kwaliteit en productie-efficiëntie van het spuiten aanzienlijk. Dit artikel gaat dieper in op de relevante technologieën van industriële zesassige spuitrobots.
2, Zes-assige structuur en kinematische principes
(1) Ontwerp met zes assen
Industriële zes-assige spuitrobots bestaan doorgaans uit zes roterende gewrichten, die elk rond een specifieke as kunnen draaien. Deze zes assen zijn verantwoordelijk voor de beweging van de robot in verschillende richtingen, beginnend bij de basis en sequentieel beweging overbrengend naar de eindeffector (mondstuk). Dit meerassige ontwerp geeft de robot een extreem hoge flexibiliteit, waardoor hij complexe trajectbewegingen in een driedimensionale ruimte kan realiseren om te voldoen aan de spuitbehoeften van werkstukken van verschillende vormen en afmetingen.
(2) Kinematisch model
Om de beweging van de robot nauwkeurig te kunnen controleren, is het noodzakelijk om het kinematische model ervan vast te stellen. Via voorwaartse kinematica kan de positie en oriëntatie van de eindeffector in de ruimte worden berekend op basis van de hoekwaarden van elk gewricht. Omgekeerde kinematica lost daarentegen de hoeken van elk gewricht op op basis van de bekende positie en houding van het eindeffectordoel. Dit is cruciaal voor de padplanning en programmering van robots, en veelgebruikte oplossingsmethoden omvatten analytische methoden en numerieke iteratiemethoden, die een theoretische basis bieden voor het nauwkeurig spuiten van robots.
3、Spuitsysteemtechnologie
(1) Sproeikoptechnologie
De spuitdop is een van de belangrijkste onderdelen van de spuitrobot. Moderne spuitrobotsproeiers beschikken over uiterst nauwkeurige debietregeling en vernevelingsfuncties. Geavanceerde pneumatische of elektrische vernevelingstechnologie kan de coating bijvoorbeeld gelijkmatig in kleine deeltjes vernevelen, waardoor de kwaliteit van de coating wordt gewaarborgd. Tegelijkertijd kan het mondstuk worden vervangen of aangepast aan verschillende spuitprocessen en coatingtypen om aan uiteenlopende productiebehoeften te voldoen.
(2) Verftoevoer- en leveringssysteem
Een stabiele coatingaanvoer en nauwkeurige afgifte zijn cruciaal voor het spuiteffect. Het verftoevoersysteem omvat verfopslagtanks, drukregelapparatuur, enz. Door nauwkeurige drukregeling en flowsensoren kan ervoor worden gezorgd dat de coating met een stabiel debiet naar de spuitmond wordt afgeleverd. Daarnaast is het noodzakelijk om rekening te houden met zaken als het filteren en roeren van de coating om te voorkomen dat onzuiverheden in de coating de spuitkwaliteit beïnvloeden en om de uniformiteit van de coating te behouden.
4. Besturingssysteemtechnologie
(1) Programmering en padplanning
Programmeermethode
Er zijn verschillende programmeermethoden voor industriële zesassige spuitrobots. Traditionele demonstratieprogrammering begeleidt robotbewegingen handmatig, waarbij de bewegingstrajecten en parameters van elk gewricht worden vastgelegd. Deze methode is eenvoudig en intuïtief, maar heeft een lage programmeerefficiëntie voor werkstukken met een complexe vorm. Met de ontwikkeling van technologie wordt offline programmeertechnologie geleidelijk populair. Het maakt gebruik van computerondersteunde ontwerpsoftware (CAD) en computerondersteunde productiesoftware (CAM) om het pad van robots in een virtuele omgeving te programmeren en plannen, waardoor de programmeerefficiëntie en nauwkeurigheid aanzienlijk worden verbeterd.
Algoritme voor padplanning
Om efficiënt en uniform spuiten te bereiken, is het padplanningsalgoritme een van de kerninhoud van het besturingssysteem. Veelgebruikte padplanningsalgoritmen zijn onder meer padplanning op gelijke afstanden, spiraalpadplanning, enz. Deze algoritmen houden rekening met factoren zoals de vorm van het werkstuk, de spuitbreedte, de overlapsnelheid, enz., om een uniforme dekking van de coating op het oppervlak van het oppervlak te garanderen. werkstuk en verminder coatingafval.
(2) Sensortechnologie en feedbackcontrole
visie-sensor
Visuele sensoren worden veel gebruiktspuitverfrobots. Het kan werkstukken identificeren en lokaliseren en informatie over hun vorm, grootte en positie verkrijgen. Door te combineren met het padplanningssysteem kunnen visuele sensoren het bewegingstraject van de robot in realtime aanpassen om de nauwkeurigheid van het spuiten te garanderen. Daarnaast kunnen visuele sensoren ook de dikte en kwaliteit van coatings detecteren, waardoor kwaliteitsbewaking van het spuitproces mogelijk wordt.
Andere sensoren
Naast visuele sensoren zullen ook afstandssensoren, druksensoren etc. worden ingezet. De afstandssensor kan de afstand tussen de spuitmond en het werkstuk in realtime bewaken, waardoor de stabiliteit van de spuitafstand wordt gegarandeerd. De druksensor bewaakt en geeft feedback over de druk in het verftoevoersysteem om de stabiliteit van de verftoevoer te garanderen. Deze sensoren vormen in combinatie met het besturingssysteem een gesloten feedbackregeling, waardoor de nauwkeurigheid en stabiliteit van het robotspuiten wordt verbeterd.
5. Beveiligingstechnologie
(1) Beschermend apparaat
Industriële zesassige spuitrobotszijn meestal uitgerust met uitgebreide beveiligingsapparatuur. Bijvoorbeeld het plaatsen van veiligheidshekken rond de robot om te voorkomen dat personeel gevaarlijke gebieden betreedt terwijl de robot draait. Er zijn veiligheidslichtgordijnen en andere apparatuur op het hek geïnstalleerd. Zodra personeel in contact komt met de lichtgordijnen, stopt de robot onmiddellijk met werken om de veiligheid van het personeel te garanderen.
(2) Elektrische veiligheid en explosiebestendig ontwerp
Vanwege de mogelijkheid van brandbare en explosieve coatings en gassen tijdens spuitwerkzaamheden, moet het elektrische systeem van robots goede explosieveilige prestaties leveren. Het aannemen van explosieveilige motoren, afgedichte elektrische schakelkasten en strikte eisen voor aarding en statische eliminatiemaatregelen van robots om veiligheidsongevallen veroorzaakt door elektrische vonken te voorkomen.
De technologie van industriële zesassige spuitrobots omvat meerdere aspecten, zoals mechanische structuur, spuitsysteem, besturingssysteem en veiligheidstechnologie. Met de voortdurende verbetering van de spuitkwaliteit en efficiëntie-eisen in de industriële productie, ontwikkelen en innoveren deze technologieën zich ook voortdurend. In de toekomst kunnen we uitkijken naar meer geavanceerde robottechnologie, zoals slimmere algoritmen voor padplanning, nauwkeurigere sensortechnologie en veiligere en betrouwbaardere beschermingsmaatregelen, om de ontwikkeling van de spuitindustrie verder te bevorderen.
Posttijd: 13 november 2024
