1. Point-to-point-besturingsmodus
Het puntcontrolesysteem is eigenlijk een positieservosysteem, en hun basisstructuur en samenstelling zijn in principe hetzelfde, maar de focus is anders en de complexiteit van de besturing is ook anders. Een puntbesturingssysteem omvat over het algemeen de laatste mechanische actuator, het mechanische transmissiemechanisme, het voedingselement, de controller, het positiemeetapparaat, enz. De mechanische actuator is de actiecomponent die aan functionele vereisten voldoet, zoalsde robotarm van een lasrobot, de werkbank van een CNC-bewerkingsmachine, enz. In brede zin omvatten actuatoren ook bewegingsondersteunende componenten zoals geleiderails, die een cruciale rol spelen bij de positioneringsnauwkeurigheid.
Deze besturingsmethode regelt alleen de positie en houding van bepaalde gespecificeerde discrete punten van de industriële robotterminalactuator in de werkruimte. Bij controle hoeven industriële robots alleen snel en nauwkeurig tussen aangrenzende punten te bewegen, zonder dat het traject van het richtpunt nodig is om het richtpunt te bereiken. De positioneringsnauwkeurigheid en de benodigde bewegingstijd zijn de twee belangrijkste technische indicatoren van deze besturingsmethode. Deze besturingsmethode heeft de kenmerken van een eenvoudige implementatie en een lage positioneringsnauwkeurigheid. Daarom wordt het vaak gebruikt voor het laden en lossen, puntlassen en het plaatsen van componenten op printplaten, waarbij alleen de positie en houding van de terminalactuator op het richtpunt nauwkeurig moeten zijn. Deze methode is relatief eenvoudig, maar het is moeilijk om een positioneringsnauwkeurigheid van 2-3 μm te bereiken.
2. Methode voor continue trajectcontrole
Deze besturingsmethode regelt continu de positie en houding van de eindeffector van een industriële robot in de werkruimte, waardoor deze het vooraf bepaalde traject en de vooraf bepaalde snelheid strikt moet volgen om binnen een bepaald nauwkeurigheidsbereik te bewegen, met regelbare snelheid, een soepel traject en een stabiele beweging. om de bedieningstaak te voltooien. Onder hen zijn trajectnauwkeurigheid en bewegingsstabiliteit de twee belangrijkste indicatoren.
De gewrichten van industriële robots bewegen continu en synchroon, en de eindeffectoren van industriële robots kunnen continue trajecten vormen. De belangrijkste technische indicatoren van deze controlemethode zijnde nauwkeurigheid en stabiliteit van het volgen van het trajectvan de eindeffector van industriële robots, die vaak worden gebruikt bij booglassen, schilderen, ontharing en detectierobots.
3. Forceer controlemodus
Wanneer robots taken uitvoeren die verband houden met de omgeving, zoals slijpen en assembleren, kan eenvoudige positiecontrole leiden tot aanzienlijke positiefouten, waardoor schade aan onderdelen of robots ontstaat. Wanneer robots in deze bewegingsbeperkte omgeving bewegen, moeten ze vaak de vaardigheidscontrole combineren en moeten ze de (koppel)servomodus gebruiken. Het principe van deze besturingsmethode is in principe hetzelfde als positieservobesturing, behalve dat de invoer en feedback geen positiesignalen zijn, maar krachtsignalen (koppel), dus het systeem moet een krachtige koppelsensor hebben. Soms maakt adaptieve besturing ook gebruik van detectiefuncties zoals nabijheid en glijden.
4. Intelligente controlemethoden
De intelligente besturing van robotsis om via sensoren kennis van de omgeving te verwerven en overeenkomstige beslissingen te nemen op basis van hun interne kennisbasis. Door intelligente besturingstechnologie toe te passen, heeft de robot een sterk aanpassingsvermogen aan de omgeving en een zelflerend vermogen. De ontwikkeling van intelligente besturingstechnologie is afhankelijk van de snelle ontwikkeling van kunstmatige intelligentie, zoals kunstmatige neurale netwerken, genetische algoritmen, genetische algoritmen, expertsystemen, enz. Misschien heeft deze besturingsmethode echt de smaak van kunstmatige intelligentie die landt voor industriële robots, namelijk ook het moeilijkst te controleren. Naast algoritmen is het ook sterk afhankelijk van de nauwkeurigheid van componenten.
Posttijd: 05-jul-2024
