परम्परागत औद्योगिक रोबोटहरूको ठूलो मात्रा र कम सुरक्षा कारक हुन्छ, किनकि त्यहाँ सञ्चालनको दायरा भित्र कुनै व्यक्तिहरूलाई अनुमति छैन। परिशुद्धता निर्माण र लचिलो निर्माण जस्ता गतिशील असंरचित उत्पादनको बढ्दो मागको साथ, मानव र रोबोटको वातावरणसँग रोबोटको सहअस्तित्वले रोबोट डिजाइनको लागि उच्च आवश्यकताहरू अगाडि राखेको छ। यस्तो क्षमता भएका रोबोटहरूलाई सहयोगी रोबोट भनिन्छ।
सहयोगी रोबोटहरूहल्का वजन, वातावरणीय मित्रता, बौद्धिक धारणा, मानव-मेसिन सहयोग, र प्रोग्रामिङको सहजता सहित धेरै फाइदाहरू छन्। यी फाइदाहरू पछाडि, त्यहाँ एक धेरै महत्त्वपूर्ण प्रकार्य छ, जुन टक्कर पत्ता लगाउने हो - मुख्य कार्य भनेको रोबोटको शरीरमा टक्कर बलको प्रभावलाई कम गर्नु हो, रोबोटको शरीर वा परिधीय उपकरणहरूमा क्षति हुनबाट जोगिन र अझ महत्त्वपूर्ण कुरा, रोबोटलाई रोक्नु हो। मानिसलाई क्षति पुर्याउँछ।
विज्ञान र प्रविधिको विकाससँगै, सहयोगी रोबोटका लागि टकराव पत्ता लगाउने धेरै तरिकाहरू छन्, जसमा किनेमेटिक्स, मेकानिक्स, अप्टिक्स, इत्यादि समावेश छन्। निस्सन्देह, यी कार्यान्वयन विधिहरूको मूल विभिन्न पत्ता लगाउने कार्यहरू भएका घटकहरू हुन्।
सहयोगी रोबोटहरूको टक्कर पत्ता लगाउने
रोबोटको उदय मानिसलाई पूर्णतया प्रतिस्थापन गर्ने उद्देश्यले होइन। धेरै कार्यहरू पूरा गर्न मानव र रोबोटहरू बीचको सहकार्य आवश्यक छ, जुन सहयोगी रोबोटहरूको जन्मको पृष्ठभूमि हो। सहयोगी रोबोटहरू डिजाइन गर्ने मूल उद्देश्य भनेको कामको दक्षता र सुरक्षा सुधार गर्नका लागि काममा मानिसहरूसँग अन्तरक्रिया र सहकार्य गर्नु हो।
कार्य परिदृश्य मा,सहयोगी रोबोटमानिसहरूसँग प्रत्यक्ष रूपमा सहकार्य गर्नुहोस्, त्यसैले सुरक्षा मुद्दाहरूलाई बढी जोड दिन सकिँदैन। मानव-मेसिन सहयोगको सुरक्षा सुनिश्चित गर्न, उद्योगले सहयोगी रोबोटको डिजाइनबाट मानव-मेसिन सहयोगको सुरक्षा मुद्दाहरूलाई विचार गर्ने उद्देश्यका साथ धेरै सान्दर्भिक नियमहरू र मापदण्डहरू बनाएको छ।
यसैबीच, सहयोगी रोबोटहरूले पनि सुरक्षा र विश्वसनीयता सुनिश्चित गर्नुपर्छ। मुख्यतया जटिल र खतरनाक वातावरणमा मानव कार्यलाई प्रतिस्थापन गर्ने सहयोगी रोबोटहरूको उच्च स्तरको स्थानिय स्वतन्त्रताको कारणले, ग्राइन्डिङ, एसेम्बली, ड्रिलिङ, ह्यान्डलिङ र अन्य कामहरूमा सम्भावित टक्करहरू छिटो र भरपर्दो रूपमा पत्ता लगाउन पनि आवश्यक छ।
सहयोगी रोबोट र मानव र वातावरण बीचको टकराव रोक्नको लागि, डिजाइनरहरूले लगभग चार चरणहरूमा टक्कर पत्ता लगाउने विभाजन गर्छन्:
01 पूर्व टक्कर पत्ता लगाउने
कामको वातावरणमा सहयोगी रोबोटहरू प्रयोग गर्दा, डिजाइनरहरूले आशा गर्छन् कि यी रोबोटहरू मानिसहरू जस्तै वातावरणसँग परिचित हुन सक्छन् र तिनीहरूको आफ्नै चालको मार्गहरू योजना बनाउँछन्। यो प्राप्त गर्न, डिजाइनरहरूले सहयोगी रोबोटहरूमा निश्चित कम्प्युटिङ पावरको साथ प्रोसेसर र पत्ता लगाउने एल्गोरिदमहरू स्थापना गर्छन्, र पत्ता लगाउने विधिहरूको रूपमा एक वा धेरै क्यामेरा, सेन्सर र रडारहरू निर्माण गर्छन्। माथि उल्लेख गरिए अनुसार, ISO/TS15066 सहयोगी रोबोट डिजाइन मानक जस्ता पूर्व टक्कर पत्ता लगाउनको लागि पालना गर्न सकिने उद्योग मापदण्डहरू छन्, जसमा सहयोगी रोबोटहरू दौडन बन्द गर्न आवश्यक छ जब मानिसहरू नजिक आउँछन् र तुरुन्तै मानिसहरू बाहिर निस्कन्छ।
02 टक्कर पत्ता लगाउने
यो हो वा होइन फारम हो, जसले सहयोगी रोबोट टकराएको छ कि छैन भनेर प्रतिनिधित्व गर्दछ। ट्रिगर त्रुटिहरूबाट बच्नको लागि, डिजाइनरहरूले सहयोगी रोबोटहरूको लागि थ्रेसहोल्ड सेट गर्नेछन्। यस थ्रेसहोल्डको सेटिङ धेरै सावधानीपूर्वक छ, यो सुनिश्चित गर्दै कि यो बारम्बार ट्रिगर गर्न सकिँदैन जबकि टक्करहरूबाट बच्नको लागि अत्यन्त संवेदनशील पनि छ। यस तथ्यको कारणले कि रोबोटको नियन्त्रण मुख्यतया मोटरहरूमा निर्भर हुन्छ, डिजाइनरहरूले यस थ्रेसहोल्डलाई मोटर अनुकूली एल्गोरिदमसँग मिलाएर टक्कर रोक्नको लागि।
03 टक्कर अलगाव
प्रणालीले टक्कर भएको पुष्टि गरेपछि, विशिष्ट टक्कर पोइन्ट वा टक्कर संयुक्त पुष्टि गर्न आवश्यक छ। यस समयमा अलगाव लागू गर्ने उद्देश्य टक्कर साइट रोक्न हो। को टक्कर अलगावपरम्परागत रोबोटबाह्य गार्डरेलहरू मार्फत हासिल गरिन्छ, जबकि सहयोगी रोबोटहरू एल्गोरिदमहरू र रिभर्स एक्सेलेरेशन मार्फत तिनीहरूको खुला ठाउँको कारण कार्यान्वयन गर्न आवश्यक छ।
04 टक्कर मान्यता
यस बिन्दुमा, सहयोगी रोबोटले टक्कर भएको पुष्टि गरेको छ, र सान्दर्भिक चरहरूले थ्रेसहोल्ड नाघेको छ। यस बिन्दुमा, रोबोटमा प्रोसेसरले सेन्सिङ जानकारीको आधारमा टक्कर आकस्मिक टक्कर हो कि भनेर निर्धारण गर्न आवश्यक छ। यदि निर्णयको नतिजा हो हो भने, सहयोगी रोबोटले आफैलाई सच्याउनु पर्छ; यदि यो गैर आकस्मिक टक्करको रूपमा निर्धारण गरिएको छ भने, सहयोगी रोबोट रोकिनेछ र मानव प्रशोधनको लागि पर्खनेछ।
यो भन्न सकिन्छ कि टक्कर पत्ता लगाउन सहयोगी रोबोटहरु को लागी आत्म-जागरूकता प्राप्त गर्न को लागी एक धेरै महत्वपूर्ण प्रस्ताव हो, सहयोगी रोबोट को ठूलो मात्रा को लागी आवेदन को लागी संभावना प्रदान गर्दछ र परिदृश्य को एक व्यापक दायरा मा प्रवेश गर्दछ। विभिन्न टक्कर चरणहरूमा, सहयोगी रोबोटहरू सेन्सरहरूको लागि फरक आवश्यकताहरू छन्। उदाहरणका लागि, पूर्व-टकराव पत्ता लगाउने चरणमा, प्रणालीको मुख्य उद्देश्य टक्करहरू हुनबाट रोक्न हो, त्यसैले सेन्सरको जिम्मेवारी वातावरणलाई बुझ्नु हो। त्यहाँ धेरै कार्यान्वयन मार्गहरू छन्, जस्तै दृष्टि आधारित वातावरणीय धारणा, मिलिमिटर तरंग रडार आधारित वातावरणीय धारणा, र lidar आधारित पर्यावरण धारणा। त्यसकारण, सम्बन्धित सेन्सर र एल्गोरिदमहरू समन्वय गर्न आवश्यक छ।
एक टक्कर पछि, यो सहयोगी रोबोटहरु को लागी सकेसम्म चाँडो टक्कर बिन्दु र डिग्री को बारे मा सचेत हुनु को लागी महत्वपूर्ण छ, स्थिति को बिग्रन को लागी थप उपायहरु लाई रोक्न को लागी। यस समयमा टक्कर पत्ता लगाउने सेन्सरले भूमिका खेल्छ। सामान्य टक्कर सेन्सरहरूमा मेकानिकल टक्कर सेन्सरहरू, चुम्बकीय टक्कर सेन्सरहरू, पाइजोइलेक्ट्रिक टक्कर सेन्सरहरू, तनाव प्रकारको टक्कर सेन्सरहरू, पिजोरेसिस्टिभ प्लेट टक्कर सेन्सरहरू, र पारा स्विच प्रकारको टक्कर सेन्सरहरू समावेश छन्।
हामी सबैलाई थाहा छ कि सहयोगी रोबोटको सञ्चालनको क्रममा, रोबोट हातले रोबोट हातलाई चलाउन र काम गर्न धेरै दिशाबाट टर्कको अधीनमा छ। तलको चित्रमा देखाइए अनुसार, टक्कर सेन्सरहरूले सुसज्जित सुरक्षा प्रणालीले टक्कर पत्ता लगाउने बित्तिकै संयुक्त टर्क, टर्क, र अक्षीय लोड प्रतिक्रिया बल लागू गर्नेछ, र सहयोगी रोबोटले तुरुन्तै काम गर्न बन्द गर्नेछ।
पोस्ट समय: डिसेम्बर-27-2023
