रोबोटको संरचनात्मक डिजाइनयसको कार्यक्षमता, कार्यसम्पादन, र अनुप्रयोगको दायरा निर्धारण गर्दछ। रोबोटहरू सामान्यतया धेरै भागहरू मिलेर बनेका हुन्छन्, प्रत्येकको विशिष्ट कार्य र भूमिका हुन्छ। निम्न एक विशिष्ट रोबोट संरचना संरचना र प्रत्येक भाग को कार्यहरु छ:
1. शरीर/चेसिस
परिभाषा: रोबोटको मुख्य ढाँचालाई समर्थन गर्न र अन्य कम्पोनेन्टहरू जडान गर्न प्रयोग गरिन्छ।
सामग्री: उच्च शक्ति मिश्र धातु, प्लास्टिक, वा मिश्रित सामग्री सामान्यतया प्रयोग गरिन्छ।
• कार्य:
• आन्तरिक अवयवहरूलाई समर्थन र सुरक्षा गर्नुहोस्।
अन्य अवयवहरू स्थापना गर्न आधार प्रदान गर्नुहोस्।
समग्र संरचनाको स्थिरता र कठोरता सुनिश्चित गर्नुहोस्।
2. जोडीहरू/अभिनेताहरू
परिभाषा: चल्ने भागहरू जसले रोबोटलाई सार्न सक्षम गर्दछ।
• प्रकार:
इलेक्ट्रिक मोटर्स: घूर्णन गति को लागी प्रयोग गरिन्छ।
हाइड्रोलिक एक्चुएटरहरू: उच्च टोक़ चाहिने आन्दोलनहरूको लागि प्रयोग गरिन्छ।
वायवीय एक्चुएटरहरू: द्रुत प्रतिक्रिया चाहिने आन्दोलनहरूको लागि प्रयोग गरिन्छ।
सर्वो मोटर्स: उच्च परिशुद्धता स्थिति को लागी प्रयोग गरिन्छ।
• कार्य:
रोबोटको चाल बुझ्नुहोस्।
गति, दिशा, र आन्दोलनको बल नियन्त्रण गर्नुहोस्।
3. सेन्सरहरू
परिभाषा: बाह्य वातावरण वा यसको आफ्नै अवस्था बुझ्न प्रयोग गरिने उपकरण।
• प्रकार:
स्थिति सेन्सरहरू: जस्तै एन्कोडरहरू, संयुक्त स्थितिहरू पत्ता लगाउन प्रयोग गरिन्छ।
बल/टोर्क सेन्सर: सम्पर्क बलहरू पत्ता लगाउन प्रयोग गरिन्छ।
भिजुअल सेन्सर/क्यामेरा: छवि पहिचान र वातावरणीय धारणाको लागि प्रयोग गरिन्छ।
दूरी सेन्सरहरू, जस्तैअल्ट्रासोनिक सेन्सर र LiDAR, दूरी मापन को लागी प्रयोग गरिन्छ।
तापमान सेन्सर: वातावरणीय वा आन्तरिक तापक्रम निगरानी गर्न प्रयोग गरिन्छ।
ट्याक्टाइल सेन्सर: स्पर्श सेन्सिङको लागि प्रयोग गरिन्छ।
Inertial Measurement Unit (IMU): त्वरण र कोणीय वेग पत्ता लगाउन प्रयोग गरिन्छ।
• कार्य:
रोबोट र बाह्य वातावरण बीचको अन्तरक्रियामा डाटा प्रदान गर्नुहोस्।
रोबोटको धारणा क्षमता महसुस गर्नुहोस्।
4. नियन्त्रण प्रणाली
परिभाषा: एक हार्डवेयर र सफ्टवेयर प्रणाली सेन्सर डेटा प्राप्त गर्न, प्रशोधन जानकारी, र actuators निर्देशन जारी गर्न जिम्मेवार।
• अवयवहरू:
केन्द्रीय प्रशोधन इकाई (CPU): कम्प्युटेशनल कार्यहरू प्रशोधन गर्दै।
मेमोरी: कार्यक्रम र डाटा भण्डारण गर्दछ।
इनपुट/आउटपुट इन्टरफेसहरू: सेन्सरहरू र actuators जडान गर्नुहोस्।
सञ्चार मोड्युल: अन्य उपकरणहरूसँग सञ्चार लागू गर्नुहोस्।
सफ्टवेयर: अपरेटिङ सिस्टम, ड्राइभर, कन्ट्रोल एल्गोरिदम, आदि सहित।
• कार्य:
• रोबोटको चाल नियन्त्रण गर्नुहोस्।
रोबोटको बुद्धिमानी निर्णय बनाउने महसुस गर्नुहोस्।
• बाह्य प्रणालीहरूसँग डाटा आदानप्रदान गर्नुहोस्।
5. विद्युत आपूर्ति प्रणाली
परिभाषा: रोबोटहरूलाई ऊर्जा प्रदान गर्ने उपकरण।
• प्रकार:
ब्याट्री: पोर्टेबल रोबोटहरूको लागि सामान्यतया प्रयोग गरिन्छ।
AC पावर सप्लाई: सामान्यतया स्थिर रोबोटहरूको लागि प्रयोग गरिन्छ।
DC पावर सप्लाई: स्थिर भोल्टेज चाहिने अवस्थाहरूको लागि उपयुक्त।
• कार्य:
रोबोटलाई शक्ति प्रदान गर्नुहोस्।
ऊर्जा आवंटन र भण्डारण प्रबन्ध गर्नुहोस्।
6. प्रसारण प्रणाली
परिभाषा: एक प्रणाली जसले एक्चुएटरहरूबाट गतिशील भागहरूमा शक्ति स्थानान्तरण गर्दछ।
• प्रकार:
गियर ट्रान्समिशन: गति र टोक़ परिवर्तन गर्न प्रयोग गरिन्छ।
बेल्ट प्रसारण: लामो दूरीमा शक्ति प्रसारण गर्न प्रयोग गरिन्छ।
चेन ट्रान्समिशन: उच्च विश्वसनीयता चाहिने अवस्थाहरूको लागि उपयुक्त।
लीड स्क्रू ट्रान्समिशन: रैखिक गतिको लागि प्रयोग गरिन्छ।
• कार्य:
एक्चुएटरको शक्तिलाई गतिशील भागहरूमा स्थानान्तरण गर्नुहोस्।
गति र टोक़ को रूपान्तरण महसुस गर्नुहोस्।
7. हेरफेर गर्ने
परिभाषा: विशिष्ट कार्यहरू गर्न प्रयोग गरिने मेकानिकल संरचना।
• अवयवहरू:
• जोडहरू: स्वतन्त्रता आन्दोलनको बहु डिग्री हासिल गर्नुहोस्।
अन्त प्रभावकर्ता: विशेष कार्यहरू गर्न प्रयोग गरिन्छ जस्तै ग्रिपर्स, सक्शन कप, आदि।
• कार्य:
• सटीक वस्तु ग्रासिङ र प्लेसमेन्ट प्राप्त गर्नुहोस्।
• जटिल परिचालन कार्यहरू पूरा गर्नुहोस्।
8. मोबाइल प्लेटफर्म
परिभाषा: रोबोटलाई स्वायत्त रूपमा सार्न सक्षम गर्ने भाग।
• प्रकार:
पाङ्ग्राहरू: समतल सतहहरूको लागि उपयुक्त।
ट्र्याक गरिएको: जटिल भूभागहरूको लागि उपयुक्त।
लेग्ड: विभिन्न भूभागहरूको लागि उपयुक्त।
• कार्य:
रोबोटको स्वायत्त आन्दोलन महसुस गर्नुहोस्।
विभिन्न कार्य वातावरणमा अनुकूलन गर्नुहोस्।
सारांश
रोबोटको संरचनात्मक डिजाइनएक जटिल प्रक्रिया हो जसमा धेरै विषयहरूबाट ज्ञान र प्रविधि समावेश हुन्छ। पूर्ण रोबोटमा सामान्यतया शरीर, जोइन्ट, सेन्सर, नियन्त्रण प्रणाली, पावर सिस्टम, ट्रान्समिसन सिस्टम, रोबोटिक हात र मोबाइल प्लेटफर्म हुन्छ। प्रत्येक भागको आफ्नो विशिष्ट प्रकार्य र भूमिका हुन्छ, जसले सँगै रोबोटको कार्यसम्पादन र कार्यक्षेत्र निर्धारण गर्दछ। उचित संरचनात्मक डिजाइनले रोबोटहरूलाई विशेष अनुप्रयोग परिदृश्यहरूमा अधिकतम दक्षता हासिल गर्न सक्षम बनाउन सक्छ।
पोस्ट समय: अक्टोबर-18-2024
