किन रोबोटहरूले तिनीहरूको दोहोरिने स्थिति सटीकता अनुसार सही रूपमा कार्यहरू गर्न सक्दैनन्? रोबोट गति नियन्त्रण प्रणालीहरूमा, विभिन्न समन्वय प्रणालीहरूको विचलन रोबोटको गति शुद्धता र पुनरावृत्तिलाई असर गर्ने मुख्य कारक हो। निम्न विभिन्न समन्वय प्रणाली विचलनहरूको विस्तृत विश्लेषण हो:
1, आधार निर्देशांक
आधार समन्वय सबै समन्वय प्रणालीहरूको लागि बेन्चमार्क र रोबोटको किनेमेटिक मोडेल स्थापनाको लागि सुरूवात बिन्दु हो। सफ्टवेयरमा किनेमेटिक मोडेल निर्माण गर्दा, यदि आधार समन्वय प्रणालीको सेटिङ सही छैन भने, यसले सम्पूर्ण प्रणालीमा त्रुटिहरूको संचय निम्त्याउँछ। यस प्रकारको त्रुटिलाई पछिको डिबगिङ र प्रयोगको क्रममा सजिलै पत्ता लगाउन सकिँदैन, किनकि सफ्टवेयरले आन्तरिक रूपमा सम्बन्धित क्षतिपूर्ति प्रक्रियाबाट गुज्रिएको हुन सक्छ। यद्यपि, यसको मतलब यो होइन कि आधार निर्देशांकहरूको सेटिङलाई बेवास्ता गर्न सकिन्छ, किनकि कुनै पनि सानो विचलनले रोबोटको गति शुद्धतामा महत्त्वपूर्ण प्रभाव पार्न सक्छ।
2, DH समन्वय
DH समन्वय (Denavit Hartenberg समन्वय) प्रत्येक अक्ष रोटेशनको लागि सन्दर्भ हो, रोबोटको जोडहरू बीचको सापेक्ष स्थिति र मुद्रा वर्णन गर्न प्रयोग गरिन्छ। सफ्टवेयरमा रोबोट किनेमेटिक मोडेल निर्माण गर्दा, यदि DH समन्वय प्रणालीको दिशा गलत तरिकाले सेट गरिएको छ वा लिङ्केज प्यारामिटरहरू (जस्तै लम्बाइ, अफसेट, टोर्सन कोण, आदि) गलत छन् भने, यसले समरूपताको गणनामा त्रुटिहरू निम्त्याउनेछ। रूपान्तरण म्याट्रिक्स। यस प्रकारको त्रुटिले रोबोटको गति प्रक्षेपण र मुद्रालाई प्रत्यक्ष असर गर्नेछ। सफ्टवेयरमा आन्तरिक क्षतिपूर्ति संयन्त्रको कारणले यसलाई डिबगिङ र प्रयोग गर्दा सजिलै पत्ता लगाउन नसकिने भए पनि, लामो समयसम्म यसले रोबोटको गति शुद्धता र स्थिरतामा प्रतिकूल प्रभाव पार्नेछ।
3, संयुक्त समन्वय
संयुक्त निर्देशाङ्कहरू संयुक्त गतिको लागि बेन्चमार्क हुन्, परिमितिहरूसँग नजिकबाट सम्बन्धित छन् जस्तै घटाउने अनुपात र प्रत्येक अक्षको उत्पत्ति स्थिति। यदि संयुक्त समन्वय प्रणाली र वास्तविक मान बीच त्रुटि छ भने, यसले गलत संयुक्त गतिको नेतृत्व गर्नेछ। यो अशुद्धताले रोबोटको गति शुद्धता र स्थिरतालाई गम्भीर रूपमा असर गर्ने, संयुक्त गतिमा ढिलो हुने, अगाडि बढ्ने वा हल्लाउने जस्ता घटनाहरूको रूपमा प्रकट हुन सक्छ। यस अवस्थाबाट बच्न, उच्च परिशुद्धता लेजर क्यालिब्रेसन उपकरणहरू सामान्यतया संयुक्त गतिको शुद्धता सुनिश्चित गर्दै, रोबोटले कारखाना छोड्नु अघि संयुक्त समन्वय प्रणालीलाई सही रूपमा क्यालिब्रेट गर्न प्रयोग गरिन्छ।
4, विश्व समन्वय
विश्व निर्देशांकहरू रैखिक गतिका लागि बेन्चमार्क हुन् र घटाउने अनुपात, उत्पत्ति स्थिति, र लिङ्केज प्यारामिटरहरू जस्ता कारकहरूसँग सम्बन्धित छन्। यदि विश्व समन्वय प्रणाली र वास्तविक मान बीच त्रुटि छ भने, यसले रोबोटको गलत रैखिक गतिलाई नेतृत्व गर्नेछ, जसले अन्त प्रभावकर्ताको मुद्रा मर्मतलाई असर गर्छ। यो अशुद्धता रोबोटको परिचालन प्रभावकारिता र सुरक्षालाई गम्भीर रूपमा असर गर्ने अन्तिम प्रभावकार विक्षेपन, झुकाव वा अफसेट जस्ता घटनाको रूपमा प्रकट हुन सक्छ। त्यसकारण, रोबोटले कारखाना छोड्नु अघि, रैखिक गतिको शुद्धता सुनिश्चित गर्न विश्व समन्वय प्रणालीलाई सही रूपमा क्यालिब्रेट गर्न लेजर क्यालिब्रेसन उपकरणहरू प्रयोग गर्न आवश्यक छ।
5, कार्यक्षेत्र समन्वय
वर्कबेन्च समन्वयहरू विश्व समन्वयहरू जस्तै छन् र वर्कबेन्चमा रोबोटहरूको सापेक्ष स्थिति र मुद्रा वर्णन गर्न पनि प्रयोग गरिन्छ। यदि वर्कबेन्चको समन्वय प्रणाली र वास्तविक मानको बीचमा त्रुटि छ भने, यसले रोबोटलाई सेट वर्कबेन्चको साथ एक सीधा रेखामा सही रूपमा सार्न असमर्थ हुने गर्दछ। यो अशुद्धता रोबोटको परिचालित दक्षता र शुद्धतालाई गम्भीर रूपमा प्रभाव पार्दै, वर्कबेन्चमा तोकिएको स्थानमा पुग्न नसक्ने, घुम्ने वा रोबोटको रूपमा प्रकट हुन सक्छ। त्यसैले, कहिलेवर्कबेन्चहरूसँग रोबोटहरू एकीकृत गर्दै, कार्यक्षेत्र समन्वय प्रणालीको सटीक क्यालिब्रेसन आवश्यक छ।
6, उपकरण समन्वय
उपकरण समन्वयहरू बेन्चमार्कहरू हुन् जसले रोबोटको आधार समन्वय प्रणालीको सापेक्ष उपकरणको अन्त्यको स्थिति र अभिविन्यास वर्णन गर्दछ। यदि त्यहाँ उपकरण समन्वय प्रणाली र वास्तविक मान बीच त्रुटि छ भने, यसले मनोवृत्ति रूपान्तरण प्रक्रियाको क्रममा क्यालिब्रेट गरिएको अन्तिम बिन्दुमा आधारित सही ट्र्याजेक्टोरी गति प्रदर्शन गर्न असक्षम हुनेछ। यो अशुद्धता उपकरण झुकाउने, झुकाउने, वा सञ्चालन प्रक्रियाको क्रममा निर्दिष्ट स्थानमा सही रूपमा पुग्न असक्षमताको रूपमा प्रकट हुन सक्छ, जसले रोबोटको कामको शुद्धता र दक्षतालाई गम्भीर रूपमा असर गर्छ। परिस्थितिहरूमा जहाँ उच्च परिशुद्धता उपकरण समन्वयहरू आवश्यक छ, 23 बिन्दु विधि समग्र गति शुद्धता सुधार गर्न उपकरण र मूल क्यालिब्रेट गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। यस विधिले विभिन्न स्थान र अभिमुखीकरणहरूमा धेरै मापन र क्यालिब्रेसनहरू सञ्चालन गरेर उपकरण समन्वय प्रणालीको शुद्धता सुनिश्चित गर्दछ, जसले गर्दा रोबोटको परिचालन शुद्धता र दोहोर्याउने क्षमतामा सुधार हुन्छ।
विभिन्न समन्वय प्रणालीहरूको विचलनले गति शुद्धता र रोबोटहरूको दोहोरिने स्थिति क्षमतामा महत्त्वपूर्ण प्रभाव पार्छ। तसर्थ, रोबोट प्रणालीहरूको डिजाइन, निर्माण, र डिबगिङ प्रक्रियामा, विभिन्न समन्वय प्रणालीहरूको क्यालिब्रेसन र शुद्धता नियन्त्रणमा धेरै महत्त्व जोड्न आवश्यक छ कि रोबोटहरूले विभिन्न कार्यहरू सही र स्थिर रूपमा पूरा गर्न सक्छन्।
पोस्ट समय: डिसेम्बर-03-2024
