औद्योगिक रोबोट नियन्त्रण प्रणाली परिचय

4. बुद्धिमान नियन्त्रण विधिहरू

फजी नियन्त्रण, अनुकूली नियन्त्रण, इष्टतम नियन्त्रण, न्यूरल नेटवर्क नियन्त्रण, फजी न्यूरल नेटवर्क नियन्त्रण, विशेषज्ञ नियन्त्रण

5. हार्डवेयर कन्फिगरेसन र नियन्त्रण प्रणालीहरूको संरचना - विद्युतीय हार्डवेयर - सफ्टवेयर वास्तुकला

को नियन्त्रण प्रक्रियामा संलग्न व्यापक समन्वय रूपान्तरण र इन्टरपोलेसन अपरेशनको कारणरोबोट, साथै तल्लो स्तर वास्तविक समय नियन्त्रण। त्यसोभए, हाल, बजारमा अधिकांश रोबोट नियन्त्रण प्रणालीहरूले संरचनामा पदानुक्रमित माइक्रो कम्प्युटर नियन्त्रण प्रणालीहरू प्रयोग गर्छन्, सामान्यतया दुई-चरण कम्प्युटर सर्वो नियन्त्रण प्रणालीहरू प्रयोग गरेर।

6. विशिष्ट प्रक्रिया:

कर्मचारीद्वारा काम निर्देशन इनपुट प्राप्त गरेपछि, मुख्य नियन्त्रण कम्प्युटरले हातको गति मापदण्डहरू निर्धारण गर्न निर्देशनहरूको विश्लेषण र व्याख्या गर्दछ। त्यसपछि किनेमेटिक्स, गतिशीलता, र इन्टरपोलेसन अपरेशनहरू प्रदर्शन गर्नुहोस्, र अन्तमा रोबोटको प्रत्येक जोडको समन्वयित गति प्यारामिटरहरू प्राप्त गर्नुहोस्। यी प्यारामिटरहरू प्रत्येक संयुक्त सर्वो नियन्त्रण प्रणालीको लागि दिइएको संकेतहरूको रूपमा सञ्चार लाइनहरू मार्फत सर्वो नियन्त्रण चरणमा आउटपुट हो। संयुक्त मा सर्वो ड्राइभरले यो संकेतलाई D/A मा रूपान्तरण गर्दछ र समन्वयित गति उत्पादन गर्न प्रत्येक संयुक्त ड्राइभ गर्दछ।

सेन्सरहरूले अन्तरिक्षमा रोबोटको गतिको सटीक नियन्त्रण प्राप्त गर्दै, स्थानीय बन्द-लूप नियन्त्रण बनाउनको लागि सर्वो नियन्त्रण स्तर कम्प्युटरमा प्रत्येक संयुक्तको गति आउटपुट संकेतहरूलाई प्रतिक्रिया दिन्छ।

7. PLC मा आधारित गति नियन्त्रणको लागि दुई नियन्त्रण विधिहरू छन्:

① को आउटपुट पोर्ट प्रयोग गर्नुहोस्PLCमोटर ड्राइभ गर्न पल्स आदेशहरू उत्पन्न गर्न, सर्वो मोटरको बन्द-लूप स्थिति नियन्त्रण प्राप्त गर्न विश्वव्यापी I/O वा गणना घटकहरू प्रयोग गर्दा।

② मोटरको बन्द-लूप स्थिति नियन्त्रण PLC को बाह्य विस्तारित स्थिति नियन्त्रण मोड्युल प्रयोग गरेर प्राप्त गरिन्छ। यो विधिले मुख्यतया उच्च गति पल्स नियन्त्रण प्रयोग गर्दछ, जुन स्थिति नियन्त्रण विधिसँग सम्बन्धित छ। सामान्यतया, स्थिति नियन्त्रण एक बिन्दु-देखि-बिन्दु स्थिति नियन्त्रण विधि हो।